本文来源：三菱电机自动化中国微信公众号

功能概要

此功能是连接机器人和CNC，直接从CNC操作机器人，在CNC屏幕上显示机器人状态的画面。在CNC加工程序中，可以通过机器人的G代码命令进行自动操作，也可通过CNC的手动手柄进行机器人的手动操作，以及机器人手动开关的数字I/O控制。

实例：工件加工

装载/卸载动作

第1系统：系统轴

第2系统：仅控制机器人，无系统轴

1、机器人直接控制连接设定

硬件连接

参数设定

通讯检查

2、机器人直接控制设定

移动速度设置

机器人的工作速度取决于机器人的连接速度。CNC可以设定机器人的移动速度。移动速率的设置由机器人设定速度（R20465）和机器人速度命令（仅机器人命令RF和自动操作模式）设置。

移动方式（JOG模式）

机器人在程序里的应用

方法1：示教点在NC上操作

移动到设为示教点的位置，利用编辑画面中的示教点设置。设置成功后会在程序里显示P1  设置第二点则显示为P2。

方法2：输入机器人的坐标

RX_ RY_ RZ_ RA_ RB_ RC_（轴坐标）

A1=_ A2=_ A3=_ A4=_ A5=_ A6=_(移动量）

加工时需要用到的G代码如下：

其他程序应用：

3、显示及适用

界面介绍

适用机型

4、注意事项

(1)参数#11901机器人启用装置，设备状态处于ON状态时，即使按下轴移动按钮，机器人也不移动。

(2)当按下与机器人的轴运动有关的按钮(如，轴移动按钮或手关闭按钮)时，所述菜单的反转被解除并关闭机器人。

(3)不能通过轴移动按钮来选择由机器人操作的轴移动菜单。

(4)不能同时按下诸如轴移动或手开关的两个或多个按钮来操作机器人。

(5)根据通信状态，可能需要很长的时间才能使机器人停止。如果要立即停止机器人操作的话，请按紧停来停止机器人。

(6)机器人控制器连接状态未连接的情况，不能示教。如果你在未连接状态下选择菜单(示教)，它会显示操作信息“机器人控制器未连接”。