机器人型号
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VS50Ⅱ
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MS80WⅡ
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MS100WⅡ
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ES165RDⅡ
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MS165
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ES200RDⅡ
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MS210
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安装方式*1
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F
|
F
|
F
|
S
|
F
|
S
|
F
|
控制轴数
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7
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
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负载 ㎏
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50
|
88 *5
|
110 *5
|
165
|
180 *5
|
200
|
225 *5
|
动作半径 ㎜
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1630
|
2236
|
2236
|
3140
|
2702
|
3140
|
2702
|
重复定位精度*2 ㎜
|
±0.1
|
±0.07
|
±0.07
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
动作
范围
|
S轴(旋转)
|
-180°~+180°
|
180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
L轴(下臂)
|
-60°~+125°
|
-90°~+155°
|
-90°~+155°
|
-130°~+80°
|
-60°~+76°
|
-130°~+80°
|
-60°~+76°
|
E轴(肘部)
|
-170°~+170°
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
U轴(上臂)
|
-35°~+215°
|
-185°~+160°
|
-112°~+208°
|
-147°~+90°
|
-107°~+208°
|
-112°~+208°
|
-147°~+90°
|
R轴
(手腕旋转)
|
-170°~+170°
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
B轴
(手腕摆动)
|
-125°~+125°
|
-125°~+125° *5
|
-125°~+125° *5
|
-130°~+130° *5
|
-130°~+130°
|
-125°~+125° *5
|
-125°~+125°
|
T轴
(手腕回转)
|
-180°~+180°
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
-360°~+360° *5
|
最大
速度
|
S轴(旋转)
|
2.97rad/s,170°/s
|
2.97rad/s,170°/s
|
2.45rad/s,140°/s
|
1.83rad/s,105°/s
|
2.18rad/s,125°/s
|
1.57rad/s,90°/s
|
2.09rad/s,120°/s
|
L轴(下臂)
|
2.27rad/s,130°/s
|
2.44rad/s,140°/s
|
1.92rad/s,110°/s
|
1.83rad/s,105°/s
|
2.01rad/s,115°/s *5
|
1.48rad/s,85°/s
|
1.69rad/s,97°/s
|
E轴(肘部)
|
2.27rad/s,130°/s
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
U轴(上臂)
|
2.27rad/s,130°/s
|
2.79rad/s,160°/s
|
2.27rad/s,130°/s
|
1.83rad/s,105°/s
|
2.18rad/s,125°/s*5
|
1.48rad/s,85°/s
|
2.01rad/s,115°/s
|
R轴
(手腕旋转)
|
2.27rad/s,130°/s
|
4.01rad/s,230°/s
|
3.05rad/s,175°/s
|
3.05rad/s,175°/s
|
3.18rad/s,182°/s
|
2.11rad/s,120°/s
|
2.53rad/s,145°/s
|
B轴
(手腕摆动)
|
2.27rad/s,130°/s
|
4.01rad/s,230°/s
|
3.05rad/s,175°/s
|
2.62rad/s,150°/s
|
3.05rad/s,175°/s
|
2.11rad/s,120°/s
|
2.53rad/s,145°/s
|
T轴
(手腕回转)
|
3.49rad/s,200°/s
|
6.11rad/s,350°/s
|
4.44rad/s,255°/s
|
4.19rad/s,240°/s
|
4.63rad/s,265°/s
|
3.32rad/s,190°/s
|
3.84rad/s,220°/s
|
容许
力矩
|
R轴
(手腕旋转)
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
B轴
(手腕摆动)
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
T轴
(手腕回转)
|
147N·m
|
206N·m *5
|
294N·m
|
490N·m
|
618N·m
|
715N·m
|
735N·m
|
容许
惯性
力矩
(GD2/4)
|
R轴
(手腕旋转)
|
29.6㎏·㎡
|
30㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
B轴
(手腕摆动)
|
29.6㎏·㎡
|
30 ㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
T轴
(手腕回转)
|
12.5㎏·㎡
|
11㎏·㎡ *5
|
33.7㎏·㎡ *5
|
45㎏·㎡
|
46.3㎏·㎡
|
80㎏·㎡
|
84㎏·㎡
|
搬运能力
|
-
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
本体重量 ㎏
|
640
|
580
|
625
|
1730
|
970
|
1800
|
1000
|
电源容量*3 kVA
|
5.0
|
4.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
*1:F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装 S=架台安装(壁挂安装时,S轴动作范围会受限制)
*2:符合JIS B8432标准。
*3:根据用途,动作模式的不同而变化。
*4:高精度用途时,建议使用的负载不超过30kg。
*5:手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6:B轴动作范围是相对于地平面的角度,与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7:可提供配备食品机械专用油脂对应的机型(速度会受限制)。
*8:上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注:本表采用SI单位。
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