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机器人型号
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MPK50Ⅱ
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MPL80Ⅱ
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MPL100Ⅱ
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MPL160Ⅱ*7
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MPL300Ⅱ
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MPL500Ⅱ
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MPL800Ⅱ
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安装方式*1
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F
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F
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F
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F
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F
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F
|
F
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控制轴数
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4
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5
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5
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4
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4
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4
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4
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负载 ㎏
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50
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80
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100
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160
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300
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500
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800
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动作半径 ㎜
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1893
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2061
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2150
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3159
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3159
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3159
|
3159
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重复定位精度*2 ㎜
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±0.5
|
±0.07
|
±0.5
|
±0.5
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±0.5
|
±0.5
|
±0.5
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动作
范围
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S轴（旋转）
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-180°～+180°
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-180°～+180°
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-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
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L轴（下臂）
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-35°～+80°
|
-90°～+135°
|
-60°～+76°
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-45°～+90°
|
-45°～+90°
|
-45°～+90°
|
-45°～+90°
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E轴（肘部）
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-
|
-
|
-
|
-
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-
|
-
|
-
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U轴（上臂）
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-105°～+15°
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-160°～+35°
|
-147°～+40°
|
-120°～+15.5°
|
-120°～+15.5°
|
-120°～+15.5°
|
-120°～+15.5°
|
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R轴（手腕旋转）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
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B轴（手腕摆动）
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-
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-15°～+15° *6
|
-15°～+15° *6
|
-
|
-
|
-
|
-
|
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T轴（手腕回转）
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-350°～+350°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
|
最大
速度
|
S轴（旋转）
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3.23rad/s，185°/s
|
2.97rad/s，170°/s
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2.18rad/s，125°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.57rad/s，90°/s
|
1.48rad/s，85°/s
|
1.13rad/s，65°/s
|
|
L轴（下臂）
|
3.75rad/s，215°/s
|
2.97rad/s，170°/s
|
3.07rad/s，188°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.75rad/s，100°/s
|
1.48rad/s，85°/s
|
1.13rad/s，65°/s
|
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E轴（肘部）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U轴（上臂）
|
3.75rad/s，215°/s
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.92rad/s，110°/s
|
1.48rad/s，85°/s
|
1.13rad/s，65°/s
|
|
R轴（手腕旋转）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
B轴（手腕摆动）
|
-
|
2.97rad/s，170°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
T轴（手腕回转）
|
6.53ad/s，374°/s
|
6.11ad/s，350°/s
|
4.63ad/s，265°/s
|
5.32ad/s，305°/s
|
3.40rad/s，195°/s
|
3.40rad/s，195°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
|
容许
力矩
|
R轴（手腕旋转）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
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|
B轴（手腕摆动）
|
-
|
78.4 N·m
|
196 N·m
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
T轴（手腕回转）
|
-
|
20.5 N·m
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
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|
容许
惯性
力矩
（GD2/4）
|
R轴（手腕旋转）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
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B轴（手腕摆动）
|
-
|
16 kg·㎡
|
88 kg·㎡
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
T轴（手腕回转）
|
5.5 kg·㎡
|
6.1 kg·㎡
|
55 kg·㎡
|
80 kg·㎡
|
140 kg·㎡
|
200 kg·㎡
|
550 kg·㎡
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搬运能力
|
-
|
-
|
-
|
-
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1200cph*8
|
750 cph *8
|
710 cph *8
|
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本体重量 ㎏
|
670
|
550
|
950
|
1700
|
1820
|
2300
|
2550
|
|
电源容量*3 kVA
|
4.0
|
4.0
|
8.0
|
9.5
|
9.5
|
9.5
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10
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*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装 S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注：本表采用SI单位。
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