步进电机+ 旋转编码器的应用

这是一个典型的闭环控制，编码器检测反馈回来的脉冲，用来控制步进电机需要走多少，是相当准确的，但这个程序却不简单。254489112@qq.com

以编码器为准，编码器控制步进电机。

这个闭环要看仅仅是定位位置闭环，还是与伺服相似的速度环、位置环都是闭环，如果仅仅是定位位置闭环，可在定位位置提前点用开环控制步进电机先到提前点，获得此点的编码器位置反馈信息，并不停机，根据编码器反馈再走最后剩下的几步到达设定位置。如果用绝对值编码器做反馈就更好，不需要计数，到达提前点后直接可以计算出还要走几步停车。而这种方法我们就有做过，我们有个项目提供了数百个经济型多圈绝对值编码器，用于手机生产流水线上。
步进电机加编码器的主要目的是两个，一个是怕丢步，定位不准，这就是我上面说的方法；另一个是怕速度快了力矩不够堵转，这就还要加上速度环比较，但其实也是用位置环比较更方便。

按上述程序思路，个人意见参考：例如你要走3000步定位，可以用原来程序走2950步后开始减速，在减速过程中转向读取编码器反馈比较，在接近到达定位前，转向以编码器反馈数据为准到2990时，再送出最后十步指令，并在停车时对比编码器位置反馈，在上述推荐中我还是一路既往的推荐用绝对值编码器，你本来就是怕丢步，增量编码器会不会丢脉呢？所以还是建议用绝对值编码器（RS485信号进PLC或控制器），在2950步前面你都几乎不用去读编码器，或者很少频次去读，也是对比两次读数变化，防止堵转了不变了。

可以测试一下，如果靠脉冲定位比较精确，那么编码器可以作为一个检测的反馈信号，

你可以试试，PLC持续给脉冲以驱动步进电机，用编码器来定位。

抱歉，你逼我露馅了，我不会PLC编程，我只提供编码器给用户并与用户探讨，但我不问用户编程细节，仅讨论思路。