XW AHRS6000 姿态航向参考系统
简介
AHRS6000 是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D 空间中测
量任何机车和载体的全角度方向.
AHRS6000 根据地球重力矢量,相对磁北的航向(方位角)来估计
横滚俯仰角度.利用美国国家地理数据中心和英国地理调查机构
制造的世界磁力模型,来针对地理北向自动计算真北.
AHRS6000 对于静止或带加速度的任何运动物体可以进行高精
度的定位,同样短时间的磁干扰也不会影响AHRS6000 的航向
精度.
特别设计的软件可以对AHRS6000 进行简单的磁场校准,来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移.
特点
? 动态环境下高精度横滚俯仰和航向角度
? 捷联惯导系统,无任何移动部件
? 小尺寸
? 低电耗
? 低成本
? 大温度范围
? RS-232 串口输出(可选USB 输出)
结构和安装图
应用
? 定位系统(飞行,地面,船只,潜艇)
? 飞行控制系统
? 无人飞机
? 平台稳定
? 机器人

操作
AHRS6000 的传感器组装包括三个高精度的加速度计,精准的三轴磁通门磁力计和三个微机械陀螺.陀
螺输出针对机车角度位置的迅速变化提供高速度的响应频率.加速度计和磁力计来进行陀螺的弱校准.
通过采用卡尔曼滤波算法来稳定横滚,俯仰和航向角, 在静态和动态条件下都获得了高精度的测量结
果.
指标
指标在不同应用中都有所不同.以下是测得的AHRS6000 典型数据
测量范围(全三维)
0...360° 航向
±90° 俯仰
±180° 横滚
最大角速度±300°/sec
静态精度(3 sigma)
0.17° heading(1)
0.04° pitch/roll
动态精度(RMS)(2)
0.5° heading
0.2° pitch/roll
噪声(标准偏移) 0.02°
带宽(3) 40 Hz
取样频率1...200 Hz (用户可调)
操作温度-40...+80°C
尺寸106 x 29 x 26 mm
重量0.15 kg
功耗
1.5 W (操作模式)
0.5 W (睡眠模式)
(1)最高达±65°的磁场纬度
(2)平方根误差(1 sigma), 可取决于运动类型
(3)-3dB 标准