分享体验丨FX5U插补控制台达B2系列伺服电机
自从FX5U拿到手，一直在学习，昨天体验了一把FX5U主体模块位置控制两轴，还带插补功能，虽然是简易的，比起西门子小型机可强多了。
准备的材料：
1.GX WORKS3编程软件
2.FX5U-32MT一台
3.台达B2伺服电机一套
4.连接电线若干
FX5U-32MT功能简介：AC电源，16入，16晶体管出，4轴，2入1出模拟量，485，以太网。
老规矩：先画图再连线，PLC选型漏型晶体管输出。
实物连接图
实际连接轴1，脉冲+方向形式，在单位设置这儿走了点弯路；如果用西门子，直接输入浮点数即可。而这里是把数字放大了再后期处理，不知道我理解的对不对，1mm=1000um，等于放大了1000倍。
1.每转2000脉冲，实际电机编码器是160000脉冲/转，那么伺服处设置的电子齿轮比为80，此处设置只为获得电机最高转速而已。
2.每转移动量，根据实际电机带动的负载来填，先按照电机轴的直径1:1换算，大概22mm=22000um。
3.放大1000倍的意思，就是输入的位置数据是实际的1000倍，比如定位22，就是移动了22000um。
不对之处还请专家指正。
然后设定轴1的控制方式，选择20：插补（相对位置），理解为数控的相对值编程G91。
表格内按照起始地址D1000(定位地址），查询资料得知指令速度为D1000+2。
轴1设定好了后，可见插补的对象轴-轴2已经自动设置为21，定位地址为D2000。
调用表格指令，插补运行中，指定定位位置D1000和D2000，即可看到两轴是以插补形式运行，同时开始，同时停止。
这里需要说明下：控制方式处比较重要，设定20（如轴1）即为基准轴；设定21即为对象轴，理解为随动轴，对象轴根据基准轴的位置和速度，来自动调整速度，所以看到前面表格的对象轴速度处为灰色，不可指定了。
文章较肤浅，给大家一个参考，请勿用于实际工程中。
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