机器人型号
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MPK50Ⅱ
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MPL80Ⅱ
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MPL100Ⅱ
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MPL160Ⅱ*7
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MPL300Ⅱ
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MPL500Ⅱ
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MPL800Ⅱ
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安装方式*1
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F
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F
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F
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F
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F
|
F
|
F
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控制轴数
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4
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5
|
5
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4
|
4
|
4
|
4
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负载 ㎏
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50
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80
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100
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160
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300
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500
|
800
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动作半径 ㎜
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1893
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2061
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2150
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3159
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3159
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3159
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3159
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重复定位精度*2 ㎜
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±0.5
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±0.07
|
±0.5
|
±0.5
|
±0.5
|
±0.5
|
±0.5
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动作
范围
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S轴(旋转)
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-180°~+180°
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-180°~+180°
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-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
-180°~+180°
|
L轴(下臂)
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-35°~+80°
|
-90°~+135°
|
-60°~+76°
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-45°~+90°
|
-45°~+90°
|
-45°~+90°
|
-45°~+90°
|
E轴(肘部)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
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U轴(上臂)
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-105°~+15°
|
-160°~+35°
|
-147°~+40°
|
-120°~+15.5°
|
-120°~+15.5°
|
-120°~+15.5°
|
-120°~+15.5°
|
R轴(手腕旋转)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
B轴(手腕摆动)
|
-
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-15°~+15° *6
|
-15°~+15° *6
|
-
|
-
|
-
|
-
|
T轴(手腕回转)
|
-350°~+350°
|
-360°~+360°
|
-360°~+360°
|
-360°~+360°
|
-360°~+360°
|
-360°~+360°
|
-360°~+360°
|
最大
速度
|
S轴(旋转)
|
3.23rad/s,185°/s
|
2.97rad/s,170°/s
|
2.18rad/s,125°/s
|
2.44rad/s,140°/s
|
1.57rad/s,90°/s
|
1.48rad/s,85°/s
|
1.13rad/s,65°/s
|
L轴(下臂)
|
3.75rad/s,215°/s
|
2.97rad/s,170°/s
|
3.07rad/s,188°/s
|
2.44rad/s,140°/s
|
1.75rad/s,100°/s
|
1.48rad/s,85°/s
|
1.13rad/s,65°/s
|
E轴(肘部)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
U轴(上臂)
|
3.75rad/s,215°/s
|
2.97rad/s,170°/s
|
2.18rad/s,125°/s
|
2.44rad/s,140°/s
|
1.92rad/s,110°/s
|
1.48rad/s,85°/s
|
1.13rad/s,65°/s
|
R轴(手腕旋转)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
B轴(手腕摆动)
|
-
|
2.97rad/s,170°/s
|
3.05rad/s,175°/s
|
-
|
-
|
-
|
-
|
T轴(手腕回转)
|
6.53ad/s,374°/s
|
6.11ad/s,350°/s
|
4.63ad/s,265°/s
|
5.32ad/s,305°/s
|
3.40rad/s,195°/s
|
3.40rad/s,195°/s
|
2.18rad/s,125°/s
|
容许
力矩
|
R轴(手腕旋转)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
B轴(手腕摆动)
|
-
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78.4 N·m
|
196 N·m
|
-
|
-
|
-
|
-
|
T轴(手腕回转)
|
-
|
20.5 N·m
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
容许
惯性
力矩
(GD2/4)
|
R轴(手腕旋转)
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
B轴(手腕摆动)
|
-
|
16 kg·㎡
|
88 kg·㎡
|
-
|
-
|
-
|
-
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T轴(手腕回转)
|
5.5 kg·㎡
|
6.1 kg·㎡
|
55 kg·㎡
|
80 kg·㎡
|
140 kg·㎡
|
200 kg·㎡
|
550 kg·㎡
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搬运能力
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-
|
-
|
-
|
-
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1200cph*8
|
750 cph *8
|
710 cph *8
|
本体重量 ㎏
|
670
|
550
|
950
|
1700
|
1820
|
2300
|
2550
|
电源容量*3 kVA
|
4.0
|
4.0
|
8.0
|
9.5
|
9.5
|
9.5
|
10
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*1:F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装 S=架台安装(壁挂安装时,S轴动作范围会受限制)
*2:符合JIS B8432标准。
*3:根据用途,动作模式的不同而变化。
*4:高精度用途时,建议使用的负载不超过30kg。
*5:手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6:B轴动作范围是相对于地平面的角度,与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7:可提供配备食品机械专用油脂对应的机型(速度会受限制)。
*8:上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注:本表采用SI单位。