应用金属弹性力学的谐和式减速机，仅由3项基本零件（Wave Generator/Flex Spline/Circular Spline）构成。（依形状有时也会增加到4种基本零件，但动作原理是相同的）如此精密动作的谐和式减速机，其独特的机构，由齿轮之啮合动作就清晰可见。
 
 
　　系由椭圆状的凸轮与其外环中间崁以滚珠轴承所构成。轴承的内环固定于凸轮上，利用
滚珠介于其中之故，产生外环之弹性形变。
　　系一杯型的金属薄肉弹性体，在其外周开口部分，切割齿形（使用渐开线齿形-Involute齿形）之底部（杯型底部）为膜片（Diaphrgam）通常装配于出力轴上。
　　系一环状刚性体，在其内周切割齿形，其齿数则比Flex Spline之齿数多2齿。一般均固定于外壳。
 
 
 
 
   
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