Harmonic Drive 高精密度减速机
　　系由椭圆状的凸轮与其外环中间崁以滚珠轴承所构成。轴承的内环固定于凸轮上，利用滚珠介于其中之故，产生外环之弹性形变。
　　系一杯型的金属薄肉弹性体，在其外周开口部分，切割齿形（使用渐开线齿形-Involute齿形）之底部（杯型底部）为膜片（Diaphrgam）通常装配于出力轴上。
　　系一环状刚性体，在其内周切割齿形，其齿数则比Flex Spline之齿数多2齿。一般均固定于外壳。
精品推荐
组件/杯型超扁平转矩型
　　CSD 系列 减速机
　　　·超薄型形状　　·中空结构　　·高定位精度
　　　新型Harmonic Drive®CSD系列顺应市场要求实现了大胆创新的小型化。
　　属于组合到装置中的组件型，共7种型号，形成了系列。
　　此外，还配置了有利于简便组装的组合产品。
　　　寿命：7，000小时
组合/高转矩型
　　CSG系列 减速机
　　 ·高刚性　　·高转矩容量　　轻巧、简单设计
　　·无齿隙　　·输入输出同轴　　·优异的定位精度和旋转精度
　　追求高负载容量、高可靠性，与CSF系列相比，转矩容量提升了30%。
　　寿命：10,000小时
AC伺服电动机
　　SHA 系列 传动装置
　　是将薄型、精密控制用减速机Harmonic Drive®和超扁平AC伺服电动机融合成一体而形成的AC伺服传动装置。其整体厚度不到老型号的一半，由于其中空孔的结构 配线，空管甚至是激光束可以贯穿以达到简化机械结构设计的目的。多功能的专用驱动器HA-800能够对SHA系列的动作实施准确、精密控制。
简易组合/超扁平·中空型
　　SHD系列　减速机
　　·超薄型形状　　·中空结构　　·高定位精度
　　是在输出侧组装了转动刚性较强的交叉滚子、轴承的简易组合型，共6种型号，形成了系列。
　　寿命：7，000小时

组合/高转矩中空轴、高转矩输入轴型
　　简易组合/高转矩扁平、中空、高转矩扁平型
　　SHG 系列 减速机
　　·优异的定位精度和旋转精度　　·无齿隙　　·轻巧、简单设计
　　·大口径中空孔、扁平形状　　·高刚性　　·高转矩容量　　·输入输出同轴
　　追求高负载容量、高可靠性，与SHF系列相比，转矩容量提升了30%。
　　寿命：10,000小时
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FA全系列 高精密度减速机 线性马达
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