1932年出生在瑞典后来移民美国的奈奎斯特（H• Nyquist）发表了论文，采用图形的方法来判断系统的稳定性。在其基础上伯德（H• W• Bode）等人建立了一套在频域范围设计反馈放大器的方法。这套方法，后来也用于自动控制系统的分析与设计。
　　与此同时，反馈控制原理开始应用于工业过程中。1936年英国的考伦德（A• Callender）和斯蒂文森（A• Stevenson）等人给出了 PID控制器的方法。PID控制是在自动控制技术中占有非常重要地位的控制方法。
　　P（Proportional，比例）；I（Integrative，积分）；D（Derivative，微分）。PID控制的含义是，将经过反馈后得到的误差信号分别进行比例、积分和微分运算后再叠加得到控制器输出信号。这种控制方式适合相当多的被控对象，目前仍然广泛地运用于多数自动控制系统。

　　在实际PID调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。 经验值：
　　 对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
　　 对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
　　 对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
　　 对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
　　经验口诀：
　　 参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　 先是比例后积分，最后再把微分加
　　 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　 曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　 曲线波动周期长，积分时间再加长
　　 曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　 动差大来波动慢。微分时间应加长
　　 理想曲线两个波，前高后低4比1
　　 一看二调多分析，调节质量不会低