01  SICK 安全激光扫描仪的区域类型

　　如下图所示，目前SICK 安全激光扫描仪典型的应用场景有如下2大类：固定式和移动式；涉及的功能也有2大类：纯安全防护，安全防护+slam导航。

　　涉及的区域类型可按照应用类别分为如下几种：

　　需要强调的是：

　　? 对于安全应用，一旦有物体处于保护区域，安全扫描仪就会通过安全输出端的信号切换（OSSD）报告检测情况。机器或者其控制系统必须对信号做出安全分析（如通过一个安全控制系统或安全继电器）并终止危险状态。

　　?  对于“非安全”应用，例如扫描仪数据输出可用于一般性监测和控制任务。这些数据（包含角度-距离等）尤其用于搬运机器人 (AGV/AMR) 的导航定位。注意这些数据不得用于安全相关功能。

　　? 下面的图表以nanoScan3 为例，汇总了前述几种区域类型的适用范围和参数。

　　对于常规的保护区域，警告区域以及slam导航应用来说，绝大多数客户已经非常熟悉了，今天我们着重分享轮廓参考和轮廓识别这两种特别的区域类型。