德国Manutec六自由度关节式机器人
http://www.gkong.com 2006-03-12 15:07 来源：北京阿沃德自动化设备有限责任公司
特制无反向间隙行星减速机，高动态伺服电机和高强度铝合金结
构，使其整体刚性非常好，速度快，大负载高强度工作时震动很
小精度高，而且高精度地按编程轨迹运动。其主要应用领域是其
它的机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工
中心成本太高或也无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）
内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。在手爪末端可以配力传感器，
来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工
作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，
两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。详情请与我公司联系，见其部分工作录像。
高质量高寿命：
25 年出厂数千台机器人，第一次维修大多是在工作 14 年后，最长的是工作 17 年后才第一次维修。经维修和更换部件，
软件升级后又可以正常工作多年，如同新的机器人。通常机器人第一次的维修大多是在工作 4～5 年后，而寿命是 7～8 年，
而我们的机器人寿命是 20 年。
机器人的部分技术数据：
• 额定负载： 30 公斤
• 额定工作半经： 1330mm , 可延长 100mm , 200mm 或 300mm .
• 重服定位精度± 0.03mm
工作数据
• 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 轴 5 轴 6
• 运动空间：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 °
• 运动速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 °
• 点到点最大速度为 5.9m /s, 直线插补最大速度为 1.5m /s,
• 点到点最大加速度为 23m /s2, 直线插补最大加速度为 6m /s2,
• 安装方式：地面水平，地面 0～30 °，旋挂式。
• 自重： 320 公斤
• 额定负载： 30 公斤
采用的控制系统 ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）
RCS1 是基于工业 PC 机的通用控制系统，最多可以控制 24 个独立的运动轴。其控制软件系统是基于 LINUS ，稳定性
高，系统效率高。数字 I/O 口和模拟 I/O 口可以任意扩展，多种连网方式可供选择。可以控制手柄操作器，控制末端工具和
手爪。可以连接力和力矩传感器，图象处理系统，距离传感器等。可以是工作在 6 维轴坐标系统， 6 维直角坐标系统， 6维
刀具坐标系统，任意零点坐标补偿和任意刀具坐标补偿。可以与其它附加轴，如交换工作台，工作台上的两个旋转轴同步运到。
可以与传送带同步工作，可以控制多台机器人同步协调工作。可以实现点到点的直线插补运动，圆和椭圆的插补运动，末端定向
插补运动，样条插补运动，往复运动等多种同步协调运动。在运动结束和各轨迹间有多种运动方式供选择。运动速度和加减速可
以遍程设定。
对于有编程能力的用户则有下面的功能供选用：
• 手动操作器
• C 和 C++ 编程接口
• 终端编程
• 基于文字的用户界面
• 基于窗口和菜单的用户界面及大量示教功能
• 6D 鼠标的使用编程
• 6D 力传感器的使用编程
• 任意构筑的宏指令编程
程序运行方式：
• 测试运行（空操作）
• 单步和连续运行
• 循环运行
• 程序编译采用 SRCL 程序编译器
• C 程序库为 IRDATA
图示化界面接口：
• 基于菜单的所以命令
• I/O 口，程序启停和急停
• 基于菜单的实时轨迹运动（示教，原轨迹反回，测试运行）
• 图示化数据显示和分析
• 基于菜单的图示化补助编程（实时轨迹运动仿真等）
• RCS1 可以接收 CAD 数据和图象数据及处理结果。
传感器接口：
选配力传感器来保证末端工具（如铣刀，钻头，抛光等）与工件表面间的接触力恒定。可以选用6D 力或 6D 力矩传感器，
保证末端工具与工件表面间的接触力为所需的力及恒定。用同一传感器可以有 4 个额定值分段控制，不同位置不同接触力。可
以保证不同方向上（ 3 个）力的恒定，最多可以做到 6D 力调节。可以不换工具下手动运动和基于力的速度调节。
我们还可以为您提供多种其他种类和精度的传感器及其精密控制，如激光测距传感器的实时精密控制， 3D 外形传感器的
实时精密控制，利用图象处理结果的实时精密控制和其它种类的传感器。
http://awd.com.cn/
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