美国弗吉尼亚理工大学的机器人与机械实验室(Virginia Tech's Robotics and Mechanisms Laboratory)，开发出一种昵称为“Raphael (全名为配备橡胶韧带的气压机械手臂Robotic Air-Powered Hand with Elastic Ligaments)”的机械手臂，号称利用了压缩气体(compressed air)技术，达到改善灵敏度与降低成本的效果。

　　“我们的机械手臂有很多关节是由每根手指上所配备的单颗波纹管致动器(corrugated tube actuator)所控制，因此与其它机械手臂相较，不但非常可靠、低成本，而且重量非常轻。”领导该实验室的维大教授Dennis Hong表示。

　　弗吉尼亚理工大学研发的机械手臂据说可抓握像罐头那样重的物品，或是像鸡蛋那样的易碎物

　　Raphael 有三个像人类手指那样的关节，不过并没有复杂的关节肌肉与肌腱组织，而是每根手指上都有一个充气管(inflatable tube)，当用压缩气体将管子充饱，就能让机械手指弯曲并抓握住物体；而当机械手指接触到物体时，会加更多气压直到力量足够将物体拿起来。

　　Hong表示：“我们的技术改良在于添加气压时，能让Raphael每根手指上的致动器结构拿取非常非常易碎的物品，例如鸡蛋、灯泡，或是像葡萄柚、食物罐头等很重的东西。”

　　该充气致动器是使用60磅/每平方英吋(psi)的压缩气体，与每根机械手指背面的橡皮筋共同运作；当静止时，机械手指就会伸直。Hong补充指出，利用微控制器个别调整每根手指上的气体压力，就可让机械手做出不同的动作。

　　Raphael 是一项名为“具学习智能之感知拟人机器人(Cognitive Humanoid Robot with Learning Intelligences，CHARLI)”大型研究计画的一部份；Hong表示，该计画的目标是创造一个采用美国本土技术、真人大小的两足直立行走拟人化机器人。

　　研究团队预计在明年于新加坡举行的RoboCup足球赛上，将带着一个五英呎(foot)高的机器人出场。该机 器人计划是由美国国家科学基金会(National Science Foundation)与弗吉尼亚理工大学学生工程会议(Virginia Tech Student Engineering Council)所赞助。