智能机器人五指灵巧手研制成功

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http://www.gkong.com 2010-12-20 10:53 来源：工业计算机报

日前，由哈尔滨工业大学承担的国家863计划先进制造领域智能机器人专题课题“五指灵巧手”通过了专家组验收。该灵巧手具有5个相同结构的模块化手指，每个手指有4个关节、3个自由度，共15个自由度，末端两个关节耦合运动，具有位置、力/力矩、触觉等多种感知功能。

　　课题组基于机电一体化设计思想，采用模块化设计，将机械、电气、传感等所有的部件都集成于手掌或手指内，实现了高度集成。利用多指手的灵巧特性和触觉感知，实现了机器人对多种形状物体的识别、抓取和自主操作。基于Internet，利用3D图形预测仿真与机器人局部自主功能，成功地实现了由武汉到哈尔滨的机器人灵巧手辅助太阳能帆板展开等变时延远程遥操作实验。

　　该灵巧手已应用于国内外的多个研究机构，包括浙江大学、重庆大学、德国宇航中心、美国布朗大学、卡尔斯鲁大学、慕尼黑工业大学、欧洲宇航局等，并参加了多次展览会。

　　多种感知功能的仿人灵巧手集机械、电气、传感、控制等多学科为一体，其研究与发展将带动相关学科和机器人技术的发展，如仿生学、生物医疗、宇航机构等。灵巧手将在空间飞行器维护、服务机器人、核工业及其他危险环境等领域具有广阔的应用前景，对于提高我国新一代智能机器人的灵巧操作能力具有重要的意义。

智能机器人五指灵巧手研制成功

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