研拓自动化采用高端ACS运动控制器、Euresys Harmony视觉采集卡、结合eVision软件开发的PCB焊点光学检测设备，充分发挥ACS运动控制在多轴空间高精度运动，平面位置比较输出，精确定位等功能，结合Euresys Harmony视觉整体解决方案，能够精确检测PCB的焊点。

　　随着现今电子设备的高端化、小型化，对印刷电路板（PCB）的性能提出了更高的要求。而在组装电路板过程中，最不可或缺的步骤之一就是焊接定位。在此过程中，必须采用高端运动控制结合机器视觉系统进行3维焊点检测，并要求高速以提高生产效率。

　　PCB设备制造行业的客户之前一直采用两台PC-BASED作为视觉运动集成控制系统。其中一台负责运作所有集成控制系统，另外一台负责机器视觉检测系统。这两台工控机之间只能通过以太网通讯来协同工作，所以此联合工作过程中需高度重视两系统之间的同步通讯控制机制。

　　这套微米等级焊点视觉检测系统基于四轴高速同动点焊工艺呈现在三维空间，并运用第五、六轴做封装、卸载程序作业。其三维空间急速运动需具备高精度的性能，所以在判断更高精度的位置旋转与运动上，需要一定等级的精密控制系统。否则会造成运动偏差，故障板的虚焊及潜在的短路问题无法检测出来。

　　用户希望能够拥有这样一套全新的系统来实现：

　　（1）由于视窗系统易被干扰，用户期望能将运动控制剥离出视觉系统，以避免视觉系统当机或是崩溃所造成生产损失的严重风险；

　　（2）期望用一台设备来完成机器视觉和数字量监控，大幅减少设备成本；

　　（3）基于嵌入式系统具有双核高性能处理器、无风扇与连接线的控制器；

　　（4）运动集成系统具备独立智慧思考运作功能，达到高精度、高速检测能力和高平稳度平台移动运动控制能力；

　　（5）视觉系统可以随着PC的高速成长来提升快速、高分辨率的检测能力。

　　1.主要产品规格

　　（1）SPiiPlus SAR：ACS 6轴单独运行高端运动控制卡；

　　（2）Domino Harmony视觉采集卡：Euresys两通道 PCI总线高端数位视觉采集卡；

　　（3）eVision：Euresys 公司高端图像处理软件算法平台；

　　（4）UNO-3282：研华嵌入式双核心控制器；

　　（5）PCI-1756：64信道带隔离数字量控制卡片。

　　2.系统说明

　　该系统由一台能够检查PCB板表面的视觉检测机器组成。机器架构中有两个子系统：一个用于高速移动定位PCB板件，另一个用于高速视觉图像检测。

　　大家都习惯将运动控制卡的运动运算处理与图像采集比对集中在同一台PC上，但由于图像采集是大量图像处理，要消耗很多系统资源，给系统机器造成负担，影响了精度和运动控制，所以此应用的关键点取决于运动控制芯片的精密运动控制性能。同时其无法执行复杂的运动演算法，且一般运动控制卡只能做二维的位置比较，难以实现平面定位高速输出精度控制，增加了程序开发的复杂性并降低了机器的运作效率。

　　在此系统中，运动控制命令由PC发起给ACS的运动控制器做轨迹拟合，从而驱动伺服电机或是直线电机，ACS运动控制器同时监控运动轨迹。通过3D的位置比较高速触发视觉影像的采集，由Euresys系统进行图像处理，将原先检测品的单一单张原图照片，切割成一张多区块及高精度的有效区域，利用eVision软件丰富的图像处演算法套装软件应用，达到高精度高效率的视觉比对检测。

　　在此视觉系统中，集成了研华PCI-1756 64通道带隔离数字量卡片，来弥补运动控制系统内建数字量讯号采集的不足。此卡将周围工作区的传感器与控制运动部分衔接起来，透过UNO嵌入式主机内部的PCI总线来实现系统的实时控制。

　　结合ACS的SPiiPlus SAR的运动控制器，研华的工业IO卡与高性能计算平台，Euresys的Harmony高性能视觉采集卡和开放而强大的eVision图像处理演算软件，找到了一个更高性能、更可靠的解决方案。现在用户使用一台设备就可实现机器视觉与运动控制功能，并且具有三维焊点检测功能。