1.引言

  伺服控制中定长运行功能应用的比较广泛，多段定位已作为普通伺服的一项增强功能，但一般的伺服只具备8段或16段位置。同时，多段位置定位一旦要实现稍微负杂一点的逻辑就必须另外采用PLC与之配合，这样做既增加了成本也加大了安装和维护的工作量。运控A9系列伺服由于自带伺服PLC引擎，因此可以很容易地实现多达32段位置功能，即便是更多段位置要求都能轻松实现，同时还可以方便地实现任意逻辑要求

2.伺服PLC引擎及伺服编程软件MotionWin介绍
2.1运控A9系列伺服的伺服PLC引擎介绍
  最新款的运控A9系列伺服包含了伺服PLC引擎，其主要特点和功能如下：

• 伺服和PLC融于一体，PLC可以如同访问寄存器般地获取或控制伺服的任何参数和状态。
• 支持标准的PLC梯形图，使得二次开发变的快键、方便、易于移植。
• 强大的语法检查功能，使用户在编写PLC程序时，更加贴心。
• 一键编译、下载、使得用户一键即可实现对PLC程序的编译、下载。
• 强大的在线调试功能，可实时显示伺服和PLC程序的运行状态。
• 128位加密算法保证程序的安全。
• 大存储器，用户程序最高可达128K字节的程序空间。
• 高频率MCU，运行速度更快，扫描周期更短。
• 12个数字量输入、6个数字量输出、3路模拟量输入、2路模拟量输出。
• 可通过IO扩展板，扩展到48个数字量输入、32个数字量输出、8个继电器输出
• 多种型号产品，满足不同场合的需求。

2.2  PLC编程软件MotionWin介绍

 主要特点：

• 标准的windows界面，界面友好，操作简便。
• 可直观、快键的设计PLC梯形图，使编程变得如此轻松。
• 强大的语法检查、一键编译、下载以及在线调试使得编程工作变得简洁和简单。
• 快键键、组件查询和查找、注释、网络批注、组件的监控、监视以及伺服状态监视等功能使得编程变得轻松自如，对伺服的控制变得随心所欲。

3.利用A9系列伺服的伺服PLC引擎实现32段位置定位功能

3.1资源规划

  通常的位置定位功能包括：找原点功能、点动功能和位置定位功能，同时32段位置共需要5个数字量输入口，因此，数字量输入口规划如下：

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