第十四届北京埃森焊接与切割展览会于2009年6月5日圆满落下帷幕。首钢莫托曼作为国内知名的机器人厂家，展出了多项MOTOMAN机器人的前沿技术，成为展会的一大亮点。

展示一：IA20机器人舞狮表演

IA20机器人是MOTOMAN最新研发的7轴机器人，在6轴的基础上增加冗余轴，形成7个自由度。此款机器人具有很好的动作灵活性，可以完成各种复杂的动作，适合在狭小动作空间进行作业，避免周边环境的干涉。

展示中的配乐选用《罗汉舞狮》乐曲，曲风明快节奏感强。为了解决机器人动作与铿锵的乐曲协调一致的难点，舞狮程序全部事先在电脑上由离线编程软件——MotoSim EG获得，机器人动作的快慢、起止时间得到准确控制，使得IA20舒展的动作与《罗汉舞狮》乐曲完美贴合。

MotoSim EG是MOTOMAN自主研发的仿真软件，该软件使用实际机器人的参数及运算机制，能够在电脑上精确模拟和控制实际机器人的动作、运行时间等信息。该展位的成功展示，证实了MOTOMAN机器人通过仿真和离线编程技术预测节拍的可行性和准确性。

图一：IA20机器人舞狮表演

展示二：双机协调机器人弧焊系统

MOTOMAN的多轴控制机器人应用系统，目前单控制器可以达到同时控制72个轴的水平，是世界最先进的多轴控制技术。

展示的焊接系统由MOTOMAN-HP6和UP50N构成，UP50N握持汽车消声器部件，由HP6机器人进行焊接。此工件焊缝位置复杂，焊缝与工件间距狭小，焊缝最佳摆放位置对应的工件位置变化大，双机协调焊接很好地满足了该工件的焊接工艺要求。焊接进程中，工件握持机器人根据焊接进程，随时进行工件的姿态和位置的调整，使焊接机器人在始终保持最优焊枪姿态和焊缝最佳摆放位置的条件下进行焊接，从而取得最好的焊接效果。

图二：双机协调机器人弧焊系统

展示三：新一代VA机器人焊接系统

MOTOMAN的新一代焊接机器人VA1400，在原有的L臂上加装一个回转关节，具有冗余的自由度，在保持同一焊枪姿态的条件下，其他手臂可自由地采用多种姿态，从而有很好的可达性和动作柔韧性。这一特性对于焊缝焊接姿态的优化以及焊缝的连续焊接都有很大帮助。

本系统中，机器人安装于一单轴变位机上，最大限度的体现了机器人紧凑布置，优化焊接的技术理念。也体现了MOTOMAN机器人的技术进步方向。

图三：新一代VA机器人焊接系统

展示四：轿车车身点焊系统

使用MOTOMAN的2台ES165N和MOTOMAN最新研制的VS50机器人一台。

ES165N是MOTOMAN点焊机器人主力机型，在各大汽车厂中大量使用。配备的伺服点焊枪和内置式点焊电缆，非常适合于点焊用途。尤其是间隙示教功能，对于一个焊接点只进行点焊位置的示教，就可以自动生成点焊位置、点焊前接近位置和点焊后撤离位置三个位置的程序点。

这套系统主要展示了世界上最新型的点焊机器人：VS50。该点焊机器人有7个自由度，是MOTOMAN的最新一代机器人。机身结构新颖、动作非常灵活，有很好的避障性，尤其适合狭小空间、复杂位置的点焊作业，可以使机器人的布置非常紧凑。该机器人使用的伺服点焊枪，是专门为其设计制作的，采用了减速机电机一体化结构，特点是机构十分紧凑、重量轻。

图四：轿车车身点焊系统

展示五：厚板焊接机器人工作站

该机器人焊接系统，由EA1400N机器人配备MOTOWELD-EH500大功率焊接电源，进行厚板的焊接演示。焊接过程采用多层焊方式，焊缝熔透性好、成形规整。该系统可满足各种厚板焊接的工艺要求。水冷装置和清枪剪丝机构保证了焊接的优质可靠性。

为保证焊接质量、满足实际焊接要求，该系统可配备始端检出、焊缝跟踪及自动多层焊功能。

图五：厚板焊接机器人工作站

展示六、冷金属过度薄板焊接机器人系统

该机器人焊接系统，由MOTOMAN的EA1400N机器人和奥地利福尼斯公司的最新型焊机配合而成，其中包括MOTOFRO机器人-焊机电源接口技术，可以对焊机进行精细控制，实现冷金属过度（CWT）焊接最新工艺过程以及常规的MIG/MAG等焊接方法。

利用MOTOFRO接口，可以通过机器人，对焊机进行各种工艺参数的设定，其中包括冷金属过度焊接所需要的各个过度环节的参数设置，界面设置简捷方便。

在机器人示教盒上，可以对焊接过程进行实时检测和焊接条件的图形显示，便于对焊接过程进行监控，保证了焊接质量的可靠性。

图六：冷金属过度薄板焊接机器人系统