随着AGV，Service Robot等概念的普及，作为实现导航和避撞的核心部件激光扫描仪也开始走入大家的视野，那么激光扫描仪的工作原理和关键参数有哪些呢？小编带您走进扫描仪的世界！

工作原理

    脉冲时间飞行原理（TOF）的激光扫描仪是通过激光扫描器连续不停的发射激光脉冲，由旋转光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射向扫描角度内的各个方向而形成一个径向坐标为基准的二维扫描面。被测物体位置信息通过扫描器到物体的距离及对应的角度数据给出。

基础参数

扫描距离

    扫描距离是指激光扫描仪可以测量的最远距离，此参数在实际使用过程中受环境影响较大。主要影响因素有：目标物体表面反射率，目标物体形状，环境光干扰等等；一般情况下厂家会标明物体表面反射率为10%和90%情况下激光扫描仪的测量距离。

扫描角度

扫描角度是指即扫描器能覆盖的角度范围。一般有：70° … 360°

扫描频率

扫描频率是指激光扫描仪每秒钟扫描的次数。

扫描角度分辨率

两个相邻发射激光束之间的夹角为角度分辨率。

扫描精度

扫描精度分为两种表达方式：系统误差和统计误差；

• 系统误差是指激光扫描仪多次测量的平均值与真值之间的误差；系统误差不能被完全消除，但可以通过预先的标定减小系统误差影响；
• 统计误差是指激光扫描仪多次测量的均方差；统计误差可以采用多次测量取均值减小；

扫描层数

如果对以上信息都有所了解了，那么来用新的眼光去关注一下扫描仪类产品吧！

激光扫描仪基础知识大讲堂预告：

• 物体表面反射率
• 激光光斑尺寸
• 激光扫描仪最小检测物体体积
• 激光扫描器工作模式
• 等等