优傲官方ROS2驱动已发布

　　2022年5月4日，优傲及合作伙伴正式发布了可与优傲全产品线适配的ROS2开源驱动 Universal Robots ROS2 Driver。

　　这是业界较早发布的基于ROS2架构的机器人驱动之一。得益于ROS2架构，此驱动相比于较早发布的UR ROS驱动具有低延迟、高安全性和中间层更加灵活的优点。为方便用户学习使用，软件包中包含可执行的launch file, 并可与MoveIt2结合使用。

　　ROS1/ROS2架构比较[1]

　　得益于优傲机器人系统的开放性和接口多样性，Universal Robots ROS2 Driver可与控制器进行运动指令、位置、速度、力、IO及安全状态的交互。当与实际机器人通讯时，可获取机器人运动学标定数据，以进行更为精确的运动控制。同时，此驱动也可与优傲机器人离线仿真器URSim通讯，加快您的项目开发测试进度。

　　ur_robot_driver架构概览[2]

　　为使ROS2规划的路径在机器人上更加准确的实现，除了经典的关节轨迹控制器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路径规划中加入了速度缩放控制器(speed scale joint trajectory controller)。该控制器将机器人实际速度比率及安全状态纳入轨迹规划算法，减小由机器人实际速度比率、安全限制等造成的轨迹执行偏差[3]，从而实现了以下功能：

• 急停及安全停止时的程序暂停
• 急停及安全停止后的程序重启
• 自动调整速度使其符合安全设置
• 在示教器上手动调整速度

　　Universal Robots ROS2 Driver控制器概览[4]

　　最新版本Universal Robots ROS2 Driver现在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通过rosdep binary安装，并将支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安装指南及更多信息请见（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver），或参考ROS World 2021报告（https://vimeo.com/649651707）及演示文稿（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）。

　　有任何问题和反馈请您在GitHub issue（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues）或UR forum（https://forum.universal-robots.com/）中提出，或直接发送邮件至ROS@universal-robots.com

　　祝您开发顺利！

　　参考信息：

　　[1].Maruyama Y ,  Kato S ,  Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.（https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations）

　　[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver）

　　[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers）

　　[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）