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什么是机械手柔性供料系统？
它是由柔性供料装置、视觉系统与机械手协同组成的柔性供料系统。在将零件投产前，系统需对堆叠一起的散料通过柔性振动盘定向振动、分散叠料，让零件利于机械手定位抓取，从而实现柔性自动上料功能。
（机械手柔性供料系统工艺流程）
可在单台设备上输送多规格零件，相比专用碗式送料器，支持高混料共线生产，解决零件磨损和卡料等问题，提升对异形件及多型号产品的适应能力，适用于多品种、小批量、频繁换型的柔性生产需求。
（传统供料系统）
机械手柔性供料市场应用背景
随着3C电子、精密五金、半导体及电子元件等行业零件迭代快和定制化需求不断增加，制造型企业面临零件型号增多、订单批量分散和换型频繁等挑战。
针对单一产品开发的传统供料机构复用性受限，难以同时兼顾生产效率、换型速度与成本控制，因此机械手柔性供料系统成为自动化产线前端供料系统的主流选择。
客户现有机械手柔性供料系统问题
客户目前方案存在视觉、机械手、IO和通讯等分散控制问题，各系统独立运行，换型需重新配置多套设备参数，联调复杂周期长、维护成本高。
客户急需将“多套软硬件系统拼接”升级为“一体化工艺控制”，提升整线稳定性、换线速度和降低总体成本。
正运动通用机械手柔性供料解决方案
针对上述问题，正运动推出了基于VPLC7系列机器视觉运动控制一体机而开发的通用机械手柔性供料解决方案。
方案将柔性振动盘控制、视觉识别、运动控制、机械手抓取路径规划及产品配方管理等关键环节，形成可配置、可复用的标准化工艺包。
方案可实现快速换线生产，降低模具成本，通过少量设备改造，实现多产品共线生产，提高模块化与柔性生产能力，实现产线方案快速重组复用，还可替代大量如摆盘等单调重复性作业岗位。
方案可对接市面主流机器人及自动化控制平台，便于集成商结合客户现场完成整线设计、机械手选型、机械结构集成和下游工艺对接。
运行视频请点击→DELTA机械手柔性供料运行视频
注意：柔性供料系统的性能指标受物料特性、视觉方案、机械手、夹具和现场环境影响，不同项目的识别率、抓取率、节拍和换型时间会有差异。选型前可联系正运动，也可基于现有机械手柔性视觉供料系统进行测试验证和工艺封装。
▌客户应用价值
通过快速物料切换和统一架构系统集成，客户可在现有产线的前提下，提升机械手柔性供料系统的产品兼容能力、换型效率和设备复用率，从而降低新产品导入成本，缩短项目交付周期，并降低项目前期验证成本和交付风险。
机械手柔性供料核心工艺
01 视觉定位识别
方案支持单相机柔振盘识别、双相机视觉飞拍纠偏、三相机料盘定位，可根据客户工位节拍、定位精度和下游工艺需求进行灵活配置。
（三相机工位示意图）
（视觉参数配置）
02 机械手控制
方案支持DELTA、SCARA、直线模组等多种机械手结构类型，兼容脉冲与总线控制方式，支持多种伺服电机品牌，为机械手、视觉系统和柔性振动盘提供标准化的接口协议。
用户填入相对应的结构参数、电机参数，即可完成机械手运动控制、视觉自动标定、坐标转换、抓取纠偏、摆盘及上下料动作。
（机械手参数配置）
（速度设置）
03 柔性振动盘控制
方案支持DELTA、SCARA、直线模组等多种机械手结构类型，兼容脉冲与总线控制方式，支持多种伺服电机品牌，为机械手、视觉系统和柔性振动盘提供标准化的接口协议。
用户填入相对应的结构参数、电机参数，即可完成机械手运动控制、视觉自动标定、坐标转换、抓取纠偏、摆盘及上下料动作。
（柔振设置）
正运动调试软件简易调试向导
系统内置操作调试向导，根据实际测试工件和工艺流程进行调试，操作人员只需按照软件提示逐步完成参数设置、视觉识别、振动调试、机械手抓取验证等步骤，即可完成物料从测试到运行的全流程调试。
第一步：柔振盘调试与点位预设
第二步：上相机建匹配定位模版
第三步:机械手移动到物料上方
第四步:设置取料高度
第五步:选择放料模式
第六步:设置点位列表
第七步:下相机建匹配模板
第八步:下相机建立基准
设置完毕后，即可开始跑料
正运动通用机械手柔性供料解决方案优势
01 软硬件高度集成
集机械手控制、机器视觉、工控机、I/O与编码器轴控制能力于一体，替代传统“控制柜+工控机+PLC”等多设备堆叠方式，降低软硬件初始采购和维护成本，提高数据交互速率。
02 方案配备工艺包，流程标准化
振动送料器、视觉系统与机械手的所有控制均可通过正运动提供的调试软件完成。软件集成了柔性送料所需的全部功能，采用零编程操作模式，配合直观的配置界面与分步式工作流程，大幅降低了操作人员的技术门槛，有效简化了现场部署流程。
03 具备丰富的机械手柔性供料功能
支持成像调节、视觉一键标定、模板设置、坐标校准、手动示教功能、视觉定位柔性上料所需的机械手动作、上料和取料等参数设定。
04 强实时
基于x86架构的Windows运动控制实时内核MotionRT750将系统的非实时任务与实时任务隔离运行，确保优先执行实时层核心自动化任务，提升系统实时性与稳定性。
05 柔性化生产
系统可保存多个物料的视觉和运控配置程序，一键完成工艺包切换。可灵活处理不同尺寸和形状的工件，无需频繁更换硬件，降低产线停机时间。
06 支持机械手类型
支持市面上常见的XYZR模组机械手、DELTA并联机械手、SCARA机械手等，可根据应用场景不同，选择相应机械手类型应用。
07 自定义功能扩展
支持用户使用Basic语言、HMI组态实现自定义功能拓展，周边附加轴与IO逻辑控制，完成部分非标动作工艺修改。
一、机器视觉运动控制一体机VPLC7系列
可选4-64轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT最小通讯周期250us；
内置强实时运动控制内核MotionRT750，支持第三方视觉软件；
板载20路通用输入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路为高速输入），20路高速输出；
基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，支持脱机运行，内置丰富的视觉和运动控制功能，大幅简化配置流程；
支持EtherCAT冗余功能，解决单点故障停机，自动诊断并持续运行，增强系统可靠性，简化维护工作；
提供一体化开放式IPC形态的实时软控制器/软PLC集成的视觉+运动控制解决方案。
二、强实时运动控制内核 - MotionRT750
Windows/Linux 强实时运动控制内核MotionRT750，独占x86/ARM CPU内核。
支持多达254轴的高精度运动控制，控制周期可低至125us，显著提升设备性能，助力产能提升至少20%。
单条指令的交互时间为1-3us，相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度提升了10-100倍以上 。
搭载环形冗余架构，确保非故障从站持续保持正常EtherCAT通信，可显著提升系统可靠性与运行稳定性。可有效杜绝EtherCAT通讯故障导致的产能损失。
当Windows因病毒入侵、硬件异常插拔或驱动冲突导致系统崩溃时，运动控制实时内核 MotionRT750仍可持续运行,且急停功能仍然保持有效，提供充分响应时间进行事故处置，显著提升工业控制安全性与可靠性。
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
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