很长一段时间没有接触单片机了，刚才浏览工控平台中的单片机论坛，让我想起了学习单片机时中的乐趣。我就把我原来自己动手做的一个小项目（基于freescale寻迹赛车小车的设计）重新整理出来，希望大家喜欢。

    在我们学习时，刚开始都是从接触51单片机开始的，了解它的接口，了解它的定时，中断等性能，然后开始用它来做我们想做的事情。呵呵。其实只要把一种单片机学好了，学习其他单片机都是非常容易的。现在freescale单片机在国内还用的比较少，如果大家有兴趣可以去学习，而且这种单片计算机还是比较稳定，比较好用。而且现在好像有freescale杯赛，很长时间没有去关注了。呵呵

    项目的功能有：寻迹，调速测速，路程显示，按键扫描，躲避障碍。寻迹中用了PID控制算法，调速是通过PWM来调节电机来实现的。PID算法和PWM脉宽调制这方面的资料很多，我不多说了。

整个系统方框图如下：

软件设计方框图：

子程序：

扫描子程序：

void scaning()

  {

  unsigned char temp,i;

  //int key;

    int n=255;

   for(i=0;i<4;i++)

  {

      temp=key_val[i]&0x0f;

      if(temp!=0x0f)

      {

        Delay_ms(100);

        //LED_delay();

          switch(key_val[i])

           {

           //扫描第一列

               case 0xE7:  Disp_Flag=1; break;

               case 0xD7:  Disp_Flag=0;  break;

               case 0xB7:  Disp_Flag=2;  break;

               case 0x77:  key=n;  break;

            //扫描第二列  

               case 0xEb:  Disp_Flag=1;   break;

               case 0xDb:  Disp_Flag=0;  break;

               case 0xBb:  Disp_Flag=2;  break;

               case 0x7b:  key=n;  break;

           }

        }

   }

 }

PWM调速子程序：

void PWMInit(unsigned int Period)

{   

    unsigned int Temp=Period;

    //不允许溢出中断,不启动计数,分频因子=64,置位TSTOP,TRST

    T1SC = 0b00110110;       

    //[设置PWM周期]

    T1MODH = (Temp>>8);    

    T1MODL = Period;     

    //[初始化设置PWM脉宽为0]

    T1CH0H = 0x00;

    T1CH0L = 0x00;

    //设为PWM模式,不允许输出比较中断,输出低电平，带缓冲

    T1SC0  = 0b00111110;   

    //允许定时器1计数寄存器计数          

    T1SC  &= 0b11011111;     

} 

      整个系统运行起来的效果比较良好,哪为兄弟想得到更详细的资料，可以回复本人。

QQ:287756221