施耐德电气LXM23A伺服与西门子300PLC的连接

2017/1/10 10:57:20

 一、 系统概述

  施耐德电气是世界著名的电控产品厂商,其产品LXM23A伺服控制器以其优越的性能在运动控制领域有着广泛的应用。该伺服控制器本身自带的是CANOPEN通讯,在遇到主控系统是PROFIBUS通讯时(如西门子300、400PLC),需要解决PROFIBUS到CANOPEN协议的快速转换问题。北京鼎实创新科技有限公司的PB-B-CANOPEN总线桥起到PROFIBUS到CANOPEN的协议转换作用,其特点是通讯速度快,使用方便灵活。如下图1-1所示,该系统中由西门子PLC(CPU 315-2DP)控制 施耐德电气伺服控制器Lexium 23A的起停,速度给定等,同时要监测伺服控制器状态字等相关参数。现以连接一台伺服控制器为例说明。

QQ截图1

  图1-1

  二、 接线及参数设置

  1、 接线: 施耐德电气伺服的CN4为CANOPEN口,CN4各针脚定义如图2-1所示,其中针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连,针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。

QQ截图2

  图2-1

  2、 参数设置:本次测试中,在伺服控制器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是:P3-01(通讯波特率)、P3-02(通讯协议)、P3-05(CANOPEN地址设置)。这里波特率设为:500K,通讯协议选择CANOPEN,CANOPEN地址设为1。

  三、 硬件组态

  1、 新建一个项目,加载GSD文件DSCOM_11,添加主站CPU315-2DP,添加从站PB-B-CANopen_Master/v11,设置站地址为19,如图3-1所示

QQ截图3

  图3-1

  2、 设置CAN通讯参数,波特率500K,发送周期2ms,如图3-2所示

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  图3-2

  3、 这里要用SDO读取状态字和编码器位置当前值。添加两条RSDO,数据长度分别为2个字节、4个字节。如图3-2所示

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  图3-2

  4、 设置SDO通讯参数

  根据 施耐德电气的产品说明,这里状态字对应的对象字典索引为:6041H,子索引为:00H。编码器位置当前值的对象字典为:6063H,子索引为:00H。如图3-3、3-4所示

QQ截图3

  图3-3

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  图3-4

  四、 启动通讯

  将控制字第0为即Q0.0置1,启动发送,观察PIW256和PID258的数据,PIW256中的内容为状态字,PIW258的内容为编码器当前位置值。

  五、 结束语

  每台PB-B-CANOPEN最多可以配置24条CANOPEN指令,可实现多台伺服通过一个总线桥与西门子PLC的连接,节省了大量成本。PLC发给伺服控制器的命令有两种方式,分别是事件触发(即输出数据变化时发送)和时间触发(最快1ms发送一条),实现了PLC与伺服之间的快速通讯。PB-B-CANOPEN所有通讯参数均在STEP7中设置,无需单独的下载软件,为客户使用提供了极大的便利。

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