随着国内AGV行业的迅速发展，对于安全防撞检测装置的要求也越来越高，如何用低投资成本，高安全性能，同时又保证AGV小车的安全运行，一直是自动化行业的工程师们永恒不变的追求。

　　今天这款SICK安全团队新成员——Scangrid2，将结合自身产品特点和性能优势，针对已具备导航系统（光学导航、磁导航、二维码导航、轨道等）的小型AGV或叉车，给您一份出色的AGV防撞安全解决方案！

　

　　目录

　　1.安全防撞监测装置在AGV中的必要性

　　2.新国标——AGV部分

　　3.Scangrid2—PLc安全级别的固态激光LIDAR安全传感器

　　4.Scangrid2优势

　　5.Scangrid2在叉车中的应用

　　6.Scangrid2的其他应用

　　安全防撞监测装置在AGV中的必要性

　　AGV智能叉车在行驶路径上遇到掉落的货物或其他障碍时，若无法及时停车就会导致安全事故的发生，因此需要检测装置来判断当遇到掉落货物或障碍这类情况时，AGV小车是否及时停止，以此来防止安全隐患。

　　

　　AGV运行货物掉落

　　多辆AGV智能叉车同时工作时，可能出现因无法及时停车而导致AGV智能叉车发生碰撞的情况。因此需要检测装置来判断在即将发生两辆AGV小车碰撞的时候，双方叉车是否及时停止，以此来防止发生碰撞。

　　

　　AGV运行相撞

　　新国标——AGV部分

　　中大型AGV标准相关

　　

　　引用：《自动导引车-通用技术条件》6.3.7.1.a

　　在安全防范系统中表示对于前侧防护，当速度大于0.3m/s、负载超过20KG时控制系统与安全相关部分的安全等级至少达到PLc级别，对于转弯的侧面防护，检测装置与安全相关部分的安全等级也至少达到PLc级别。

　　

　　只有设备每个部分都是安全的

　　才可以判定设备整体是安全的

　　操作位置检测标准相关

　　

　　引用：《自动导引车-通用技术条件》6.3.7.1.a

　　在操作位置检测中表示当处于自动模式时，若有人员到达操作位置，此时自动模式应自动解除并切换至手动模式。

　　Scangrid2—PLc安全级别的

　　固态激光LIDAR安全传感器

　　

　　Scangrid2

　　符合新国标-AGV部分，PLc安全等级，人员到达操作位置时自动模式切换至手动模式的要求

　　创新和技术领导者 SICK 凭借安全多光束扫描器 Scangrid2 赋予运输自动化全新的价值。Scangrid2 可为自动导引小车 AGV（自动导引运输车）提供经济高效的安全防护。Scangrid2在传感器中采用安全固态技术的LIDAR多光束扫描器，可谓开创先河，无论在技术水平还是性能方面，均是同类产品中的佼佼者。

　　工作原理

　　安全多光束扫描仪Scangrid2用红外激光束对环境进行二维扫描，通过飞行时间测量原理运行。它以均匀和非常短的间隔发射光脉冲，如果光被物体反射，安全多光束扫描仪Scangrid2就可以根据发射和接收的时间间隔（Δt）计算出与物体的距离。

　　

　　飞行时间测量原理

　　工作流程图

　　

　　Scangrid2与安全PLC连接，构建安全回路

　　型号

　　Flexi compact/Flexi soft＋Scangrid2

　　原理

　　Scangrid2与安全PLC连接，构建成一个安全回路。当有物体闯入AGV叉车警告区域时，Scangrid2将信号传给安全PLC，安全PLC发送指令使AGV叉车减速；当有物体闯入AGV叉车保护区域时，Scangrid2将信号传给安全PLC，安全PLC发送指令使AGV叉车即刻停止。

　　

　　AGV搭配Scangrid2运行流程图

　　技术参数

　　

　　产品定位

　　

　　对于已经安装导航系统的AGV小车，安全等级需要在PLc及以上，性能要求没有很高的情况下，可以考虑Scangrid2！

　　Scangrid2优势

　　安全方案，节约成本

　　一个安全PLC可同时与四个Scangrid2连接，并构建安全回路，与以往每个安全PLC只能搭配一个安全检测装置相比，该方案以更低的成本优势实现AGV小车安全防撞。同时Scangrid2内部机构设计更加简单，以此来防止因为内部机构等问题引发的AGV停机。

　　

　　级联最多四个Scangrid2 I/O

　　小巧设计，节省空间

　　Scangrid2厚度仅有43mm，更适合对安全检测装置大小有要求、对安装空间有要求的AGV机型。

　　

　　厚度仅有43mm

　　配置简单，节省时间

　　1）硬件上无需复杂接线方式，仅需两个螺丝即可完成Scangrid2的安装。

　　2）软件上Safe Designer图形化界面，简单易用。

　　3）使用Safety Assistant 应用程序的克隆功能，可以将目前配置复制到其他所有相同的设备上。

　　

　　两种接口，确保通讯灵活

　　Scangrid2本体具有两种通讯接口：CANopen或本地输入和输出 (I/O)，因此确保了灵活的通讯方式。同时CANopen接口可自动输出安全距离，并确定障碍物的位置，进而实现更加灵活的避障。

　　

　　支持CANopen和本地输入输出I/O

　　两种通讯方式

　　参数优势，性能出色

　　Scangrid2保护区域范围约为1.1m（反射比为4%），警告区域半径约为4m（反射比为80%），扫描角度为150°，Scangrid2自身技术参数的优势，为安全避撞保驾护航。

　　

　　保护区域1.1m，警告区域4m，扫描角度150°

　　Scangrid2在叉车中的应用

　　某大型机器人制造公司

　　客户的问题点

　　a) AGV叉车在行驶的过程中存在安全隐患，具体表现为当叉车运行过程中发生货物掉落或两辆叉车行驶过程中相汇时，如何使叉车及时停止？

　　b) AGV叉车数量较多时，如何用更短的时间快速完成设备配置？

　　c) AGV叉车为了实现更紧凑的空间设计，是否存在体型小巧的扫描仪？

　　SICK解决方案

　　选型：Scangrid2

　　安装：Scangrid2分别安装在AGV叉车的前端底部和后端底部

　　作用：当叉车在行驶的过程中,Scangrid2通过150°的扫描范围实时检测叉车前端以及后端的区域，当物体进入Scangrid2的警告区域时，Scangrid2反馈信号给设备，令设备及时给出警告报警，当物体进入Scangrid2的安全区域时，Scangrid2反馈信号给设备，令设备及时停止。

　

　　Scangrid2在叉车中的应用

　　客户受益

　　安全等级达PLc，保护区域扫描范围1.1m，扫描角度150°，有效防止AGV叉车在行驶过程中存在的安全隐患。

　　Scangrid2的Safety Designer软件，采用图形化界面，简单易用，可快速完成配置，同时用 Safety Assistant 应用程序的克隆功能，可以将目前配置复制到其他所有相同的设备上。

　　Scangrid2紧凑小巧的设计，厚度仅有43mm，有效帮助客户节省设备空间。

　

　　Scangrid2的其他应用

　　小型AGV安全防撞

　　

　　Scangrid2安装在小车底部，防止小型车辆在运行的过程中发生碰撞。

　　中型AGV侧面防撞

　　

　　Scanrid2安装在中大型AGV两侧，防止中大型AGV在运行过程中，AGV两侧有物体闯入。

　　服务机器人安全防撞

　　

　　Scangrid2安装在服务机器人前端，防止服务机器人在工作的过程中与人发生碰撞。

　　操作位置检测

　　

　　Scangrid2安装在AGV前端，识别有无人员处于操作位置，安全自动地切换AGV模式（自动/手动）。

　　通道防护

　　

　　Scangrid2安装在门的一侧或两侧防止人的误闯入。

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