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机器人型号
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VA1400
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MA1440
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MA2010
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MC2000Ⅱ
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安装方式*1
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F,W,C
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F,W,C
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F,W,C
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F
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控制轴数
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7
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6
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6
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6
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负载 ㎏
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3
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6
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10
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50
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动作半径 ㎜
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1434
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1440
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2010
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2038
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重复定位精度*2㎜
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±0.08
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±0.08
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±0.08
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±0.07
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动作
范围
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S轴（旋转）
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-170°～+170°
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-170°～+170°
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-180°～+180°
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-180°～+180°
|
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L轴（下臂）
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-70°～+148°
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-90°～+155°
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-105°～+155°
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-90°～+135°
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E轴（肘部）
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-90°～+90°
|
-
|
-
|
-
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U轴（上臂）
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-175°～+150°
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-175°～+240°
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-175°～+240°
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-158°～+235°
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R轴（手腕旋转）
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-150°～+150°
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-150°～+150°
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-150°～+150°
|
-360°～+360°
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B轴（手腕摆动）
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-45°～+180°
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-135°～+90°
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-135°～+90°
|
-125°～+125°
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T轴（手腕回转）
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-200°～+200°
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-210°～+210°
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-210°～+210°
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-360°～+360°
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最大
速度
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S轴（旋转）
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3.84rad/s，220°/s
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4.01rad/s，230°/s
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3.44rad/s，197°/s
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2.62rad/s，150°/s
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L轴（下臂）
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3.49rad/s，200°/s
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3.49rad/s，200°/s
|
3.32rad/s，190°/s
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2.62rad/s，150°/s
|
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E轴（肘部）
|
3.84rad/s，220°/s
|
-
|
-
|
-
|
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U轴（上臂）
|
3.84rad/s，220°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.67rad/s，210°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
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R轴（手腕旋转）
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7.16rad/s，410°/s
|
7.50rad/s，430°/s
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7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
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B轴（手腕摆动）
|
7.16rad/s，410°/s
|
7.50rad/s，430°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
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T轴（手腕回转）
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10.65rad/s，610°/s
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11.00rad/s，630°/s
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10.60rad/s，610°/s
|
4.36rad/s，250°/s
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容许
力矩
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R轴（手腕旋转）
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8.8N·m
|
10.5N·m
|
22N·m
|
110N·m
|
|
B轴（手腕摆动）
|
8.8N·m
|
10.5N·m
|
22N·m
|
110N·m
|
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T轴（手腕回转）
|
2.9N·m
|
3.2N·m
|
9.8N·m
|
55N·m
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容许
惯性
力矩
（GD2/4）
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R轴（手腕旋转）
|
0.2㎏·㎡
|
0.28㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
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B轴（手腕摆动）
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0.2㎏·㎡
|
0.28㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
|
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T轴（手腕回转）
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0.03㎏·㎡
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0.06㎏·㎡
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0.17㎏·㎡
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1㎏·㎡
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搬运能力
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-
|
-
|
-
|
-
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本体重量 ㎏
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150
|
130
|
280
|
845
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电源容量*3 kVA
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1.5
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1.5
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2.0
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3.5
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*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装 S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件不同而异。
注：本表采用SI单位。
