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机器人型号
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VS50Ⅱ
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MS80WⅡ
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MS100WⅡ
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ES165RDⅡ
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MS165
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ES200RDⅡ
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MS210
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安装方式*1
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F
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F
|
F
|
S
|
F
|
S
|
F
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控制轴数
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7
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6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
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负载 ㎏
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50
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88 *5
|
110 *5
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165
|
180 *5
|
200
|
225 *5
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动作半径 ㎜
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1630
|
2236
|
2236
|
3140
|
2702
|
3140
|
2702
|
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重复定位精度*2 ㎜
|
±0.1
|
±0.07
|
±0.07
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
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动作
范围
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S轴（旋转）
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-180°～+180°
|
180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
|
L轴（下臂）
|
-60°～+125°
|
-90°～+155°
|
-90°～+155°
|
-130°～+80°
|
-60°～+76°
|
-130°～+80°
|
-60°～+76°
|
|
E轴（肘部）
|
-170°～+170°
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U轴（上臂）
|
-35°～+215°
|
-185°～+160°
|
-112°～+208°
|
-147°～+90°
|
-107°～+208°
|
-112°～+208°
|
-147°～+90°
|
|
R轴
（手腕旋转）
|
-170°～+170°
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
|
B轴
（手腕摆动）
|
-125°～+125°
|
-125°～+125° *5
|
-125°～+125° *5
|
-130°～+130° *5
|
-130°～+130°
|
-125°～+125° *5
|
-125°～+125°
|
|
T轴
（手腕回转）
|
-180°～+180°
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
|
最大
速度
|
S轴（旋转）
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.45rad/s，140°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
1.57rad/s，90°/s
|
2.09rad/s，120°/s
|
|
L轴（下臂）
|
2.27rad/s，130°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.92rad/s，110°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.01rad/s，115°/s *5
|
1.48rad/s，85°/s
|
1.69rad/s，97°/s
|
|
E轴（肘部）
|
2.27rad/s，130°/s
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
U轴（上臂）
|
2.27rad/s，130°/s
|
2.79rad/s，160°/s
|
2.27rad/s，130°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.18rad/s，125°/s*5
|
1.48rad/s，85°/s
|
2.01rad/s，115°/s
|
|
R轴
（手腕旋转）
|
2.27rad/s，130°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.18rad/s，182°/s
|
2.11rad/s，120°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
|
B轴
（手腕摆动）
|
2.27rad/s，130°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
2.11rad/s，120°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
|
T轴
（手腕回转）
|
3.49rad/s，200°/s
|
6.11rad/s，350°/s
|
4.44rad/s，255°/s
|
4.19rad/s，240°/s
|
4.63rad/s，265°/s
|
3.32rad/s，190°/s
|
3.84rad/s，220°/s
|
|
容许
力矩
|
R轴
（手腕旋转）
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
|
B轴
（手腕摆动）
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
|
T轴
（手腕回转）
|
147N·m
|
206N·m *5
|
294N·m
|
490N·m
|
618N·m
|
715N·m
|
735N·m
|
|
容许
惯性
力矩
（GD2/4）
|
R轴
（手腕旋转）
|
29.6㎏·㎡
|
30㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
|
B轴
（手腕摆动）
|
29.6㎏·㎡
|
30 ㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
|
T轴
（手腕回转）
|
12.5㎏·㎡
|
11㎏·㎡ *5
|
33.7㎏·㎡ *5
|
45㎏·㎡
|
46.3㎏·㎡
|
80㎏·㎡
|
84㎏·㎡
|
|
搬运能力
|
-
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
本体重量 ㎏
|
640
|
580
|
625
|
1730
|
970
|
1800
|
1000
|
|
电源容量*3 kVA
|
5.0
|
4.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装 S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注：本表采用SI单位。
