FR系列-四轴吊挂式SCARA机械手
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型号
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FR5215
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FR6115
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图示
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种类
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水平多关节
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水平多关节
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轴数
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4
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4
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臂长
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550mm
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600mm
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轴规格
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X轴
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手臂长度
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250mm
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300mm
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旋转范围
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±360°
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±360°
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Y轴
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手臂长度
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300mm
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300mm
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旋转范围
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±360°
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±360°
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Z轴
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行程
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150mm
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150mm
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R轴
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旋转范围
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±360°
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±360°
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最高速度
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X轴
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517.6°/s
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517.6°/s
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Y轴
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374.3°/s
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374.3°/s
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X、Y轴合成
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6.9m/s
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7.4m/s
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Z轴
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1.3m/s
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1.3m/s
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R轴
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1666.7°/s
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1666.7°/s
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标准循环时间
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0.45s
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0.45s
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重复定位精度
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X、Y轴
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±0.025mm
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±0.025mm
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Z轴
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±0.01mm
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±0.01mm
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R轴
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±0.005°
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±0.005°
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额定/最大负载
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2kg/5kg
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1kg/3kg
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R轴允许装载的惯性力矩（额定/最大）
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0.005kg·m2
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0.005kg·m2
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0.035kg·m2
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0.035kg·m2
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用户信号线
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0.2sq*16线
8路输出
6路输入
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0.2sq*16线
8路输出
6路输入
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用户配管
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φ4*2根
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φ4*2根
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限位保护
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软件限位
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软件限位
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重量
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21Kg
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21.5Kg
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