HT1S-COP-MDN-S10 网关与台达PLC(CANOPEN)数据通讯配置说明
本案例测试主要实现采集多个MODBUS RTU设备接入到台达CANOPEN接口的PLC进行数据通讯。
准备设备：
1，MODBUS RTU测试工具，或者仪表设备。24V电源，线缆。
2，台达PLC（CANOPEN接口）。
3，CANOPEN配置软件。
参考图片：
具体步骤如下：
1.软件说明
双击CANOPEN配置软件，打开的窗体如下所示：
如上图所示，配置参数主要包括 3 部分，每一部分参数说明如下：
- 工作方式：选择 CANOPEN 从站/Modbus 主站。
①CANOPEN 参数
从站起始 ID 、从站个数、节点守护无需设置。
CAN 波特率：有效范围是 5Kbps~1Mbps ，默认 20K。
②Modbus 参数
轮询间隔：网关轮询Modbus 命令时，发送并接收完一条命令之后到发送下一条命令之前的时间间隔，单位是ms ，默认 50ms。
节点 ID：当前模式下，该选项无需设置。
波特率：485 串口波特率，1200、2400、4800、9600 、14400 、19200 、38400、
56000 、57600 、115200 可选，默认 9600。
数据位：8bits。
校验位：None 、Odd 、Even ，默认 None。
停止位：1 、2 可选，默认 1。
③配置
串口配置：选择可用的串口。
刷新串口：若配置串口下拉菜单中没显示可用串口，可单击刷新串口。打开串口：下载配置时需打开串口。
配置网关：配置完参数后，点击配置网关，可将配置信息下载至网关，之后会提示是否配置成功。保存配置：保存配置信息。读取配置：加载保存的配置信息。
2.以台达PLC为例进行数据交换
1.网关软件配置
（1）.打开配置软件，进行配置，工作方式选择“CANopen从站/modbus主站”，波特率与主站一致.tpdo间隔为100ms，modbus轮询间隔100ms，选择串口进行连接。
（2）打开串口后，在右侧界面设置，根据需要的地址进行配置，从 tpd01寄存器开始，设备的地址多少根据映射地址来选择。
（3）配置完毕进行下载，点击配置网关，进行下载，配置成功会有提示。（通过配置软件给网关下载配置信息，需将 nodeID 设置为 0，此时 SYS 灯熄灭，然后可下载配置，待弹出“配置成功”的窗口时，可关闭串口，并将 nodeID 设置为想要的值即可。）
2.配置下载进去后续PLC端的配置
（1）以台达 PLC 为例进行介绍。首先打开 DEVICENET 通讯驱动软件。
将通讯端口按照实际设备进行连接。
（2）打开 CANopen Builder ，在弹出的界面选择“CANopen配置”，在点击菜单栏：设置/通讯设置，驱动选择 COMMGR 里添加的通讯接口
（3）把 EDS 文件导入 CANopen Builder 配置软件 ，点击菜单栏工具/EDS 操作
安装 EDS 完毕后，可以在设备中找到网关设备
（4）点击菜单网络/在线，扫描到 CANopen 主站与设备
（5）在扫描出来界面，双击主站图标，将从站添加到主站扫描列表，确定
（6）点击菜单 网络/下载，将配置下载到主站模块
（7）打开 PLC 软件 WPL，上传配置，可以通过监控表进行数据的监控和操作。
最后实现MODBUS RTU与台达PLC(CANOPEN)进行数据交换。
