前言

大家好，今天给大家带来正运动技术「EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门」系列教程的第二篇。

上一篇我们介绍了示教器的基本连接、界面布局和操作（详情点击→EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门），相信大家已经对ZHD系列示教器有了初步认识。今天我们来深入讲解示教器在工业现场最常用的功能——物理按键。

正运动技术目前有三款主流示教器：ZHD301X、ZHD400X、ZHD500XB，我们先通过一张表快速了解三款产品的按键配置：

注意：示教器的按键需要配合物理按键编码使用，按键功能可自定义。

接下来，我们详细介绍下每款示教器的物理按键功能与使用方法。

 

一、手持示教器ZHD301X

ZHD301X手持示教器是正运动新推出的一款便携式网络显示触摸屏示教器，需配套正运动带HMI功能的运动控制器使用。

ZHD301X采用轻量化结构设计、单手可握的人体工程学设计，集显示+触控+按键操作于一体，适用于小型的工业机器人、工业自动化设备与教学实验等多场景的调试与维护。

ZHD301X示教盒特性

• 可通过控制器内的程序来实现各种显示界面。

• 绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。

• 带28个按键，按键功能可定制。

• RJ45水晶头，U盘接口。

• 支持HMI组态协议。

• 适用于各种机械或机械手控制。

• 支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用。

• 480*272分辨率触摸屏。

• 外观优美，手持平衡，操控稳定。

ZHD301X手持示教盒

如上图所示，ZHD301X的物理按键分布于②功能按键、③3*4字符按键、④操作按键、⑤轴移动按键区域。

1.功能按键区（F1-F4)
屏幕右侧竖排4个按键，从上到下依次为F1、F2、F3、F4，物理按键编码分别为11、12、13、14，F1-F4均为快捷功能键，可自定义功能，可通过RTSys软件绑定HMI控件实现某些常用功能，提升操作效率。

2.3*4字符按键
该按键类似手机九宫格输入法的布局，共12个按键，可输入数字、字母、小数点及正负号。可用于参数设置、数值修改、坐标输入等。

• 若绑定的HMI控件是“值显示”控件，则只支持输入并显示数值。

• 若绑定的HMI控件是“字符显示”控件，则用于输入并显示所有字符串类型数据，若需要显示汉字，则需要结合软键盘窗口。

通过快速连续点击切换字符，以下图举例，按1下是数值“2”，快速按2下是字符“a”，快速按3下是字符“b”，以此类推。

3.操作按键
可实现对程序的切换、确认、清除、退出/返回操作。

• SHF：切换，比如切换语言/档位/模式等

• ENT：确认，用作选中，确定操作

• CLR：清除，用来清除输入内容、删除字符

• ESC：退出/返回，用于返回上一级菜单、取消操作

4.轴移动按键
对工业机器人各轴进行移动的键。示教模式，只有按住轴移动键，工业机器人才动作（触发式运动），机器人按照选定坐标系和手动速度运行，在轴移动前，请务必确认设定的坐标系和手动速度是否正确。

二、ZHD400X示教盒

ZHD400X是一款网络显示的触摸屏示教盒，示教盒必须和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD400X手持示教盒带有24V电源，带有800*480分辨率的真彩显示屏，18个按键，配急停开关。

ZHD400X示教盒特性

• 可通过脚本程序来实现各种显示界面。

• 绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。

• 带急停按钮。

• 带18个按键，按键功能可定制。

• RJ45水晶头(带3m连接线)，U盘接口。

• 支持HMI组态协议。

• 适用于各种机械或机械手控制。

• 支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用。

• 800*480分辨率触摸屏。

ZHD400X示教盒

如上图所示，ZHD400X的物理按键分布于①模式选择开关、②启动按键、③暂停按键、④急停按钮、⑥功能键区域。
 

1.顶部控制区
（1）模式选择旋钮

模式切换通过旋钮的转向来确定模式状态，位于示教盒左上方，通过旋钮转向切换三种工作模式：

（2）启动/暂停按键

两个独立按键，颜色区分醒目，位于示教盒正面的上方，用于控制程序的启动和暂停。

（3）急停按钮（红色蘑菇头按钮）

当发生紧急情况的时候，用户可以通过快速按下此按键来达到保护的措施。物理按键编码：

• 按下：轴立即停止运动，进入急停状态。

• 解除：顺时针旋转按钮，按钮弹起后恢复正常状态。

安全重要提示

急停功能需要配合安全电路设计，必须确保接线可靠，否则可能达不到紧急停止的效果，影响设备和人身安全。

2.左侧功能按键区（F1-F4)
屏幕左侧竖排6个按键，从上到下依次为F1、F2、F3、F4、F5、F6，物理按键编码分别为11、12、13、14、15、16，F1-F6均为快捷功能键，可自定义功能，可通过RTSys软件绑定HMI控件实现某些常用功能，提升操作效率。
 

3.右侧轴移动按键
屏幕右侧竖排是6轴移动按键区，从上到下依次为X±、Y±、Z±、U±、A±、B±，物理按键编码分别为：

轴移动是触发式运动，按住按键轴运动，松开立即停止，安全可靠。

三、ZHD500XB示教盒

ZHD500XB是一款网络显示的触摸屏示教盒，示教盒必须和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD500XB手持示教盒带有直流24V电源，带有1024*600分辨率的真彩显示屏，16个按键，配急停开关，钥匙选择开关，外加一个可以按的手轮。

ZHD500XB示教盒特性

• 可通过脚本程序来实现各种显示界面。

• 绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。

• 带急停按钮、钥匙选择开关、手轮。

• 带16个按键，按键功能可定制。

• RJ45水晶头，U盘接口。

• 支持HMI组态协议。

• 适用于各种机械或机械手控制。

• 支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用，可使用触控笔，便于一些场景下更方便的操作。

• 1024*600分辨率触摸屏。

• 优美的外观+符合人体工程学的外形设计，有效提升操作员的舒适感。

ZHD500XB示教盒

如上图所示，ZHD500XB的物理按键分布于①钥匙选择开关、②急停按钮、③开始/停止按键、④轴移动按键、⑥功能键区域，还配备了手轮编码器、使能开关。
1.钥匙选择开关

位于示教器顶部，通过钥匙的转向来切换三种工作模式：

模式功能可自定义，钥匙可以在这3个位置的任何一个位置拔出。
 

2.急停按钮（红色蘑菇头按钮）
当发生紧急情况的时候，用户可以通过快速按下此按键来达到保护的措施。物理按键编码：

• 按下：轴立即停止运动，进入急停状态。

• 解除：顺时针旋转按钮，按钮弹起后恢复正常状态。

安全重要提示

急停功能需要配合安全电路设计，必须确保接线可靠，否则可能达不到紧急停止的效果，影响设备和人身安全。

3.面板按钮

屏幕右侧竖排16个按键为面板按键，包括：

• 开始/停止按键：

• 6轴移动按键区，从上到下依次为X±、Y±、Z±、Rx±、Ry±、Rz±，物理按键编码分别为：

• F1-F2均为快捷功能键，可自定义功能，可通过RTSys软件绑定HMI控件实现某些常用功能，提升操作效率。物理按键编码分别为：

 

4.手轮（旋转编码器）

手轮按键（旋转编码器）位于示教盒右边的侧方，支持正转、反转和下按。

每转一圈发20个脉冲。使用手轮时，Atype设置为24（远程编码器轴类型）。需要控制器5系列20180404以上固件版本支持。物理按键编码为：

 

5.使能按键（选购）

位于示教器后壳体右侧，是人手握持时自然按住的位置。用户可选择是否安装使能按键，该产品默认状态下未集成使能按键，需要评估设备是否选购。

使能开关有3个键位，使能开关每个位置都有对应的按键编码：

• 零位（完全松开）：机器人不上使能，不可操作。

• 使能位（轻按）：听到"咔嚓"声，机器人上使能，可以进行手动操作（需一直按住使能键）触点状态为：闭→开（a）。此时，松开按键，机器人下使能。触点状态为：开→闭（d）。

• 失能位（用力按到底）：听到"咔嚓"声，机器人下使能，停止运动。触点状态为：开→闭（b）。此时，完全松开按键，机器人保持在下使能状态（听到“咔嚓”声）。触点状态为：闭→闭（c）。

四、物理按键编码 & 编程绑定

ZHD301X、ZHD400X和ZHD500XB这三款示教器虽然按键数量和布局不同，但底层的按键编码规则和编程绑定方法是通用的。

按键按下时，示教器会自动向控制器发送物理按键编码，控制器程序可以检测到物理按键。
1.在RTSys中绑定物理按键

物理按键的功能不是固定的，可以通过RTSys软件自由绑定。

• 步骤1：添加控件：在项目内新建hmi文件，点击"工具箱"，添加控件，将控件放到界面合适位置。

• 步骤2：绑定键值：在元件"属性"窗口的"绑定物理按键"中填入对应的键值编号。

• 步骤3：设置动作：在"动作"中选择需要实现的效果（如调用函数、切换页面等）。

即完成了物理按键的绑定——按下物理按键，等同于点击了对应的界面控件，调用对应函数，实现动作。

示例演示视频请点击→EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门(二)：物理按键的使用

如果您需要使用虚拟按键（即软件层面的按键映射），可以在组态里使用按键转换表。RTSys软件自带各型号示教器的标准按键转换表。与状态信号相关的basic指令主要为以下6条：

• KEY_STATE：物理按键状态

• KEY_EVENT：物理按键状态扫描

• KEY_SCAN：读取物理按键编码

• VKEY_STATE：虚拟按键状态

• VKEY_EVENT：虚拟按键状态扫描

• VKEY_SCAN：读取虚拟按键编码

具体使用方法可参考《RTHmi编程手册》中的详细说明。

本次，正运动技术EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门(二)：物理按键的使用，就分享到这里。

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