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电机加减速曲线控制的选择
本文简要介绍了直线（梯形）加减速和“S”型加减速曲线，对两者的定义、加速和减速关系、运动效果、应用场合 等进行了综合对比。
［关键词］：加减速曲线 运动 控制
一般的情况下，选择加减速曲线是为了启动和停止运动更容易，因为系统往往无法做到直接高速启动和停止，需要加速度来做到由低速运动到高速。常见的加减速曲线是直线（梯形）加减速和“S”型加减速曲线。为了达到更好的运动效果，可以选择“S”型加减速曲线以满足最小的冲击，最小的振动，最小的噪音。当然，有些要求更加苛刻的场合，加速和减速采用不同的曲线，即加速和减速曲线不是对称相等的，而是各自采用不同的曲线。
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项目 |
直线（梯形）加减速 |
“S”型加减速曲线 |
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定义 |
指按直线方式（从启动速度到目标速度的加减速），以一定的比例进行加速/减速 |
加速/减速开始时速度比较缓慢，然后逐渐加快。在加速/减速接近结束时速度再次减慢下来，从而使移动较为稳定。S 字加减速的类型有Sin 曲线、2次曲线、循环曲线、3 次曲线 |
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加速和减速关系 |
对称，相等
不对称，不相等 |
对称，相等
不对称，不相等 |
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曲线 |
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加减速段曲线 |
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曲线类型 |
一次曲线 |
复杂曲线 |
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加速度 |
不变 |
不同的运动点加速度值不同 |
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实现程度 |
容易 |
难 |
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运动效果 |
启动、停止、高速运动段会产生很大的冲击和振动及噪音 |
启动、停止、高速运动段会产生很小的冲击和振动及噪音 |
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应用场合 |
简单的定长送料 |
精密的工件搬运，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬运，半导体工件的加工 |
TMCM-142是一款带有正弦波加减速的步进马达控制驱动器，还可以支持编码器反馈闭环控制。高精度带有目前市场上最高细分数1024和正弦波曲线，基于硬件的PID位置闭环算法。
TMCM-142的加减速控制曲线图
其它性能：
◆ 驱动电压18-80V DC；驱动电流7A
◆ 带有左右限位输入；模拟量/数字量输入输出
◆ RS232，USB，RS485和CAN总线通讯方式
◆ 带有可编程功能，将程序下载后脱机运行或者联机运行支持VB，C，Labview等编程语言。
Supply by Gavy 13812617052
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