西门子6RA70快速调试说明
1、恢复出厂设置 P051=21，完成标志为P051=40。
2、P50=1 语言选为英语
3、P927=3 （通过PMU和通讯板可以修改参数）
4、P051=40 可以修改参数，P051=0 参数不能修改
5、P052=3 显示所有参数
6、P078.01 电枢回路供电电压V
P078.02 励磁回路供电电压V
7、P100 电机电枢额定电流A
8、P101 电机电枢额定电压V
9、P102 电机励磁额定电流A
10、 P082 =2 励磁运行模式
11、 P067=1 （负载类别，连续性负载）
12、 P659=16 （硬急停，来自端子39），
13、 P490=4 （PTC热敏电阻，阻值1330Ω）
14、 P303 上升时间 P304下降时间（r315.01, r315.02显示）
15、 输出端子
P771=100（P771为DO1，B0100=1为合闸准备好）
P772=12 （合闸按钮按下，冷却风机启动）
U619=12 （U619继电器输出端子109/110 功能意义）
16、 先不带编码器运行
P083=3
P115=100%
17、设置P140=2，P141=1024 （可以观察编码器反馈）
18、P918 设置为DP网地址
一、以上设置完成后，就可以通过带有CP5512的PC机进行启动了。
1. 安装CP5512卡并连接到传动DP网，打开STEP7，Options -> Set PG/PC Interface…，选择CP5512(PROFIBUS)，单击“Properties…”，在“PG/PC 是总线上的唯一主站”前打勾，然后确定。单击”Diagnostics…”，单击测试，显示OK后再单击“读取”，看需要访问的站地址号是否有显示，如不正确再检查DP网接线和传动站地址设置；
2. 在STEP7上新建一个项目，在项目下Insert New Object -> Drive，填入传动的名字，在Device栏选择 CUVC，然后填入需要访问的传动装置DP站地址，点击OK就可以了。在其下的 Parameters 目录下Insert New Object -> Parameter Set，命名即可，命名规则是”NoLoad_yymmdd_xxx”，其中”yymmdd”是年月日，”xxx”是流水号，例如”NoLoad_090101_001”；
3、P654=3100 控制字1位0的源为通过第1块CB/TB板收到的数据，意义为合闸和分闸；
P433=3002 ，（P433为主给定）。
4、设置Operate-> Set process date（ok即可）
5、低速下运行，逐步升速，确认电机转向是否正确，编码器情况，各个参数等。
二、编码器没有问题后，可以带编码器运行
1、P083=2
2、P143 设置为最大转速
三、优化
1、电流调节器优化
前提，电机机械锁死
设置P051=25，按合闸按钮，优化开始，当P51=40时，表示优化完成，分闸。
优化后，低速运行，现场看电机低速时转动是否流畅
2、弱磁优化
P051=27
优化完成后，设置P081=1；逐步升速到最高转速，并稳定运行一段时间。
四、阶跃响应
需要加到趋势曲线里的参数：
K0170 速度给定
K0167 速度实际值
K0292 电枢电压实际值
K0115 电枢电流调节器实际值
K0118 电枢电流调节器设定值
K0148 转矩给定
K0142 转矩实际值
K0260 励磁电流调节器输出
K0268 励磁电流调节器输入给定值
启动后监控参数：
电机启动后，观察以下参数：
r014 进线电压显示(电枢)
r016 进线电压显示(励磁)
r017 进线频率显示
r019电枢电流实际值显示
r023 速度调节器给定值与实际值偏差显示
r024 由脉冲编码器来的速度实际值显示
r035 励磁电流调节器实际值显示
r036 励磁电流调节器给定值显示
r037 EMF实际值显示
r038 实际电枢电压值显示
r048 运行时间显示
n024.01（编码器速度实际值rpm）
K0040 （来自编码器的速度实际值）U44.01=40，n045.01查看
K0042 （来自编码器的实际位置值低）U44.02=42，n045.02查看
K0048 （来自编码器的的速度实际值rpm）U44.03=48，n045.03查看
状态字 r652，r653
控制字 r650
P046 可以选择要查看的布尔量连接器，在r045中查看
P044 可以选择要查看的% 连接器，在r043中查看：
转矩： 电枢电流： 速度给定： 速度实际值： 励磁电流： 电枢电压：
通过PMU调节速度：
可以通过PMU调节速度： 把参数调节设置到P401， 把速度主给定连接到K0401
带编码器运行：
P083=2
P140=2
参数优化： 最小励磁电流
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