人们一说起伺服电机，首先想到的参数调整、位置模式、速度模式、反馈等等，感觉很迷茫，想要让电机转起来，还要注意各种问题，对于一个刚接触伺服的人来讲，非常不友好。

而一体化伺服电机高度集成化，集电机、编码器、控制器于一体，完全替代传统的分离式电机，支持CANopen/EtherCAT总线协议，给客户多种选择，同时为了满足传统伺服使用者的需求，还特别开发了模拟量控制、占空比调速、外接脉冲输入控制等。可预设参数，结合上位机教程，即使初学者也可轻松掌控。

我们有兼容性超强的多段控制模式，配合DI使用，那这个用起来是不是很复杂？会不会配置很多的参数？很明确的告诉你，不需要，今天我们就来看下这个神奇的功能到底怎么用！

什么是多段位置/多段速度

多段功能主要分为多段位置功能和多段速度功能，每一种功能都有三种使用方式：单次运行，循环运行，以及DI切换运行。我司伺服电机多段控制功能为客户准备16段控制，每段控制可以灵活配置速度、位移、加减速时间，运行时间以及等待时间。

下面我们以多段位置进行讲解：

单次运行：客户可以根据自己的使用需求，配置好多段位置运行所需的参数，给电机使能信号，电机从用户配置的第一段位置开始运行，一直运行到用户配置的最后一段停止，整个流程结束。

循环运行：单次运行的升级版，循环也是以单次运行为周期，通过设置循环次数，来实现多次运行，但是这种模式配置略显死板，因为只能从第一段依次运行到最后一段，无法随心所欲的控制其中的任意几段。

DI切换运行：自然是为了弥补先前的短板，通过4个DI，进行二进制编码，从0-15，随意切换，不在依据传统的顺序，相对自由很多，这也解决了客户的很多问题.

【小贴士】：此种多段位置模式，仅是在客户不希望编写繁杂的程序，但是又想实现多段控制的情况下使用，更加复杂的功能还是需要通过我们的总线协议来实现。

功能演练

说的再好，也不如一试，前几天刚有客户给我出了个难题，恰好是用多段位置来实现的，接下来我们说下如何实现简单的多段位置控制。

客户的需求：客户使用PLC控制电机启停，只提供一个输出信号给我司电机作为输入信号，其他都是外接开关（不接入PLC），外部没有脉冲给定，电机运动方向无需切换，固定死一个方向即可，电机需要实现转动固定的脉冲和一直沿着一个方向运行这两种模式，简单概括就是速度模式和位置模式切换。

前面还算正常，只给一个输出信号也可以，不给脉冲，我们电机自己可以发脉冲，不切换方向也能实现，但是这个切换模式确实让人难搞，从我司电机整体出发，每个控制模式都是独立的，在不通过发送指令的前提下，实现位置控制和速度控制切换，只有一些客户定制品，才会特意修改程序来满足。正常情况，在现有条件下是难以实现的！

但是从客户需求出发，仔细对照我们的功能，发现仅多段位置便可以匹配需求。具体实现如下，客户说的一直转并不是没有限制的，电机也不是持续性运转，距离有限，所以给定一个足够大的位置，即可替代短时间运行的速度模式，设置如下：

第一步：设置为Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一个分支）

第二步：设置位置指令来源(位置的给定多种多样，我们这里选择多段位置）

第三步：设置多段位置运行方式（选择灵活的DI切换运行）

第四步：位置指令类型选择（默认相对位置）和运行起始段选择（默认是1）

第五步：各段运行参数设置（总共设置两个段，一个段用于进行位置模式，一个段用于类速度模式，也就是给一个很大的位置）

第六步：客户要求使用一个开关进行切换，那么想要实现两段切换至少需要2个DI才可以实现，所以需要配置虚拟端子一直给0的状态，这样DI切换只需要切换一个就可以实现速度模式和位置模式的切换了。具体如下：

简单的讲，就是用了两个开关，其中一个一直是OFF的状态，所以切换到位置模式是将DI2变为OFF，也就是第0段.切换到速度模式就是将DI2变为1，即是第3段。

这样就简单的实现了客户的需求，虽然只是一个很简单的应用，但是也可以看出此功能的兼容性很强。上述只是我司电机功能很小的一部分，想了解更多，请关注我们！