在智能楼宇系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议是两种不同的通信协议，它们有各自的特点和用途。在实际应用中，可以通过一些方式将它们结合起来使用，以实现更高效的通信。

通过CANopen转ModbusTCP网关设备进行转换：可以使用一个CANopen转ModbusTCP网关设备，将CANopen协议转换为Modbus TCP协议。该CANopen转ModbusTCP网关设备应该具备以下功能：接收来自CANopen协议设备的信号；将这些信号转换为Modbus TCP协议格式；通过以太网接口将转换后的信号发送到Modbus TCP协议设备。

这种方式的优点是实现起来比较简单，只需要一个CANopen转ModbusTCP网关设备即可。这种方式的优点是可以实现更高的实时性和更低的延迟，因为程序可以直接与设备和协议进行交互。但是，需要具备一定的编程技能和经验，同时需要考虑到数据转换和处理的问题。

CANopen转ModbusTCP网关已经将CANopen协议和Modbus TCP协议集成到同一个设备中，这样可以直接在设备之间进行转换。这些设备通常具有多个接口，包括CANopen接口和Modbus TCP接口，可以同时与使用不同协议的设备进行通信，总之，在楼宇消防系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议的通讯可以通过CANopen转ModbusTCP网关实现，但需要根据具体应用场景选择合适的转换方式和设备。