美国专利商标局日前颁发专利证书给天津大学研发的“二自由度平面并联机器人机构”技术，此技术由天津大学机械学院黄田教授等人经过多年的努力研制成功，“二自由度平面并联机器人机构”突破了著名的Delta机构的知识产权保护。
   2003年由黄田教授等人成功开发出的Diamond高速并联机械手样机在英国大学的教学和科研中受到好评，创我国机器人整机出口的首例。黄田教授在近十年里先后研制成功了三平动自由度并联机床、数控转台、5坐标加工中心和高速轻型并联机械手等多种装备，实现了小批试制。黄田教授领导课题组研究的高速并联机械手、机器人在国内处于领先地位，具有广泛的应用性。