一 引言

    目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机（注塑机），妇女，儿童用品生产线，。。。有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中，SV22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。

    三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4轴），A172（最多8轴），A173（最多32轴）和A273（最多32轴），Q系列包括Q172（最多8轴）和Q173（最多32轴）；值得一提的是，Q系列可以多CPU运行，目前至多可以有3个运动控制器CPU，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中， 可以显现出强大的功能。另外，其OS版本多样化（包括SV13，SV22，…….），决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。

    本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明SV22的同步系统构成。

二．工作机械构成图

三．动作说明

     （1）上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字；

     （2）伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作；

     （3）在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退；

     （4）上述过程在归零之后一直重复进行。动作地址示意图：

四．系统构成

五．输入输出点的分布：

     X0：两轴归零； X5：启动； X1：停止；

     X3：一轴点动正转； X4：一轴点动正转；

     X6：一轴点动正转； X7：一轴点动正转；

     X15：实模式向虚拟模式转换； X8：当前值设定；

      X9：虚拟轴一点动正转； XA：虚拟轴一点动反转；

      XC：虚拟轴二点动正转； XD：虚拟轴二点动反转；

      D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；

      D130：轴1的转矩限制； D132：轴2的转矩限制；

      D100：模式设定； M100：CLUTCH ON/OFF标志；

      D140：滑行量； XB：满足在电线上动作条件

六．机械模型.

机械设定参数：

   [连接齿轮]

   输入齿数：1

   输出齿数：1

   输出运转方向：正转

  [辅助齿轮]

  输入齿数：1

  输出齿数：1

  输出运转方向：正转

  [终端齿轮]

  输入齿数：1

  输出齿数：1

  输出运转方向：正转

  [辅助伺服马达]

  辅助输入轴号：2

  极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

  指令到位范围：100

  JOG速度限制值：300000

  JOG参数块：1

  故障时运转模式：继续

  [伺服马达]

  虚拟输入轴号：1

  极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

  指令到位范围：100

  JOG速度限制值：300000

  JOG参数块：1

  故障时运转模式：继续

  [roll-2]

  输出轴号：2

  单位：mm

  roll直径：10.0000

  roll一圈的脉冲数：100000

  滞留脉冲允许值：65535

  速度限制值：10000.00

  [roll-1]

  输出轴号：1

  单位：mm

  roll直径：10.0000 

  roll一圈的脉冲数：100000

  滞留脉冲允许值：65535

  速度限制值：10000.00

  [Clutch参数]

  控制模式：地址模式

  模式设定：D100

  ON/OFF指令：M100

  ON地址设定：D110

  OFF地址设定：D120

  平滑方式：定时

  平滑时间：0