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□文/技术支持工程师 郝小勇
(郝工不同意放照片)
上海某公司为国内外多家手机厂商供应手机冲压件，原先采用人工检测封装，不仅效率低而且废品率高。Kinco步科电气为其提供的自动封装方案极大地提高了检测封装的效率，而且高效率改善了由于人为因素导致的废品率。
设备效果图
通过气动部分来拾取传输带上的冲压件，通过一个凸轮结构来将工件取到一个固定位置，在移动过程中通过传感器检测，废品放在弹出的废品盒中，正品放置到平台上的包装盒中。
一、工艺要求：
用两台伺服控制一个工作台，台上放置两个包装盒，用机械手将物体放置到包装盒的空格中，机械手每次到位是固定的。通过两台电机的调整，使得盒子中的空位置点对准机械手，依次进行操作。盒子根据行数的不同分两种情况：
1、当盒子中空格行为偶数时，放置路线如下图：
2、当盒子中空格行为奇数时，放置路线如下图：
移动的顺序如图所示。
完成一个小盒子的放置后立刻移到第2个盒子进行放置，两个盒子间的间距可调。小空格的横纵间距可调。横纵行列个数可设定。
工艺设备可以自由控制机器的运行和停止。
二、选型配置
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品名 |
品牌 |
型号 |
数量 |
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PLC |
kinco |
K306EX-24AT |
1 |
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触摸屏 |
kinco |
MT4300C |
1 |
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伺服电机 |
kinco |
SMH60S-0020-30AAA |
2 |
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伺服驱动器 |
kinco |
ED430-0020-LA |
2 |
三、方案思路
整个自动运行过程是通过PLC检测机械手的释放信号，通过对该信号计数，通过计数判断触发两台伺服执行相应的运动。
项目实施中，客户要求起始点是手动来找的，找到后将其手动设为原点。
同时，伺服的动作可以拆分成以下动作过程
1、非自动运行过程：
1）两台伺服电机执行上电锁轴，
2）两台电机执行回原点----------通过触摸屏点动寻找
3）将手动找到的点设为0点
2、自动运行过程：
根据图示自动运行过程可分为8段，采用BCD码调用程序段
1）横轴电机反转，绝对定位。-----------0段
2）纵轴电机正转，绝对定位。 1段
3）横轴电机正转， 2段
4）横轴正转，纵轴反转， 3段
5）横轴正转一个盒间距 4段
6）纵轴反转 5段
7）横轴反转，纵轴正转 6段
8）横轴反转回起始点 7段
PLC根据对有效机械手释放信号的计数，来判断两台伺服各执行什么动作。
四、总结
该应用使用了步科伺服一些特点，内部编程功能，不但节省了在PLC中编写繁杂的程序，内部编程非常方便条理。程序段的调用支持BCD码调用，最多支持256段程序的调用，极大的节约了数字输入点的点数。ED伺服强大的通讯功能使得和触摸屏间的通讯简便快速。
由于效果显著，该方案已经在该企业的10套设备上获得成功的应用。
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