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枕梁簧座机器人焊接系统
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1.系统概要

本技术文件所记载的是,由弧焊机器人KR5 ARC、KEMP焊接电源、2轴变位机以及1轴移动装置组成的机器人焊接系统的规格范围。布局如图纸所示。机器人控制轴数为9轴,是可以高效率焊接枕梁簧座的机器人焊接系统。

 

 

2.适用工件

(1)工件名称:     枕梁簧座

(2)工件规格:    最大质量  500kg 

(3)组对情况:    有。点焊点位置基本固定,焊点焊角高小于3mm。

(4)工件定位精度:工件定位基准的精度(误差)应在±0.5mm以下。但是,使用焊丝接触传感进行焊接开始点检测误差,以及使用电弧传感进行焊接跟踪修正的误差,可以不受此范围影响。

(5)焊缝坡口形式: 按图纸要求。当坡口留有钝边在2mm以上时,组对间隙应小于1.5mm。

3.焊接条件

    焊接方法    :  气体保护电弧焊接  Ar(80%)+CO(20%)

    焊接姿势    :  水平焊接。

焊丝        :  φ1.2,实芯焊丝

〔注〕电弧传感是使用神钢公司的焊丝进行调整的,所以推荐使用神钢公司的焊丝。

使用其他焊丝时,需要进行调整,所以请预先与我方联系。

焊丝伸出长度:  Φ1.2mm-22mm

4.系统构成和规格

名  称

规  格

数  量

产  地

焊接机器人

KR5R1400  臂展1401mm 1 KUKA

焊接电源

KEMPARC Pulse 350

1

KEMPARC

水冷焊枪

ABIROB455D

1

 

ABITEC 宾采儿

 

清枪、剪丝装置

ARS-77

1

宾采尔

防碰撞传感器

CAT2

1

BINZEL

机器人移动装置

 

1

诺博泰

单夹持2轴变位机

 

1

诺博泰

夹紧夹具

 

1

诺博泰

护栏

 

1

诺博泰

焊接水箱 SUPER  COOL 1  

自动焊接焊烟净化器

 

1

凯天环保

 

 

5.操作方法和流程

(1)示教作业

①将工件置于工装平台上,定位。

②打开设备电源。

③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧。

④进行示教作业前的确认作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

  1)调整焊丝伸出长度为25mm。

2)使用原点棒,调整电弧点。

⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

 a)焊接程序

1)遥控机器人,作成轨迹。即使在多道焊的场合,轨迹也仅做成第1层。参考现状下的焊接方法,预先决定焊接顺序和焊接方向。为了便于更改焊接顺序,将每条焊接线的示教程序分开。

2)设定命令代码。

例如,在焊接开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作。

3)在数据库中设定焊接条件。焊接电流、焊接电压、焊接速度、摆动条件、收弧条件。

4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤。如果有错误,进行修改。

5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置、终了位置)。

  b)相关作业程序

    做成喷嘴清洁器、剪丝器等相关作业的程序。

 ⑥将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。

(2)再生作业(自动运转)

①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓。

②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧。

③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物。

④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生。

⑤只要不发生异常停止,焊接程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视。

⑥由于电弧异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员。

⑦以下所示为异常处理作业的顺序。

 1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内。

 2)确认异常状态,排除异常的原因。如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动。

 3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓。

 4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动。

 ⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认焊接状态。需要更改焊接条件时,修正数据库。

 ⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。

 ⑩循环,相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序,外部启动,开始焊接,完成焊接后卸件,完成一循环。


 

状 态: 离线

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供应信息

公司名称: 山东诺博泰智能科技有限公司
联 系 人: 王淑萍
电  话: 0537-18354761033
传  真:
地  址: 宏泰路与新西外环路交界处
邮  编: 273500
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