1.系统概要
本技术文件所记载的是,由弧焊机器人KR5 ARC、KEMP焊接电源、2轴变位机以及1轴移动装置组成的机器人焊接系统的规格范围。布局如图纸所示。机器人控制轴数为9轴,是可以高效率焊接枕梁簧座的机器人焊接系统。
2.适用工件
(1)工件名称: 枕梁簧座
(2)工件规格: 最大质量 500kg
(3)组对情况: 有。点焊点位置基本固定,焊点焊角高小于3mm。
(4)工件定位精度:工件定位基准的精度(误差)应在±0.5mm以下。但是,使用焊丝接触传感进行焊接开始点检测误差,以及使用电弧传感进行焊接跟踪修正的误差,可以不受此范围影响。
(5)焊缝坡口形式: 按图纸要求。当坡口留有钝边在2mm以上时,组对间隙应小于1.5mm。
3.焊接条件
焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%)
焊接姿势 : 水平焊接。
焊丝 : φ1.2,实芯焊丝
〔注〕电弧传感是使用神钢公司的焊丝进行调整的,所以推荐使用神钢公司的焊丝。
使用其他焊丝时,需要进行调整,所以请预先与我方联系。
焊丝伸出长度: Φ1.2mm-22mm
4.系统构成和规格
名 称
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规 格
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数 量
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产 地
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焊接机器人
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KR5R1400 臂展1401mm |
1 |
KUKA |
焊接电源
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KEMPARC Pulse 350
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1
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KEMPARC
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水冷焊枪
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ABIROB455D
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1
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ABITEC 宾采儿
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清枪、剪丝装置
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ARS-77
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1
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宾采尔
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防碰撞传感器
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CAT2
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1
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BINZEL
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机器人移动装置
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1
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诺博泰
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单夹持2轴变位机
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1
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诺博泰
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夹紧夹具
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1
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诺博泰
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护栏
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1
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诺博泰
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焊接水箱 |
SUPER COOL |
1 |
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自动焊接焊烟净化器
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1
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凯天环保
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5.操作方法和流程
(1)示教作业
①将工件置于工装平台上,定位。
②打开设备电源。
③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧。
④进行示教作业前的确认作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
1)调整焊丝伸出长度为25mm。
2)使用原点棒,调整电弧点。
⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
a)焊接程序
1)遥控机器人,作成轨迹。即使在多道焊的场合,轨迹也仅做成第1层。参考现状下的焊接方法,预先决定焊接顺序和焊接方向。为了便于更改焊接顺序,将每条焊接线的示教程序分开。
2)设定命令代码。
例如,在焊接开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作。
3)在数据库中设定焊接条件。焊接电流、焊接电压、焊接速度、摆动条件、收弧条件。
4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤。如果有错误,进行修改。
5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置、终了位置)。
b)相关作业程序
做成喷嘴清洁器、剪丝器等相关作业的程序。
⑥将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。
(2)再生作业(自动运转)
①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓。
②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧。
③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物。
④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生。
⑤只要不发生异常停止,焊接程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视。
⑥由于电弧异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员。
⑦以下所示为异常处理作业的顺序。
1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内。
2)确认异常状态,排除异常的原因。如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动。
3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓。
4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动。
⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认焊接状态。需要更改焊接条件时,修正数据库。
⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。
⑩循环,相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序,外部启动,开始焊接,完成焊接后卸件,完成一循环。
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