方案描述：

（1）产品由注塑成型上机械手把产品抓取放置于皮带上，离子风扇对刚成型的产品进行散热，留置皮带尾部，尾部的相机对输送线上的产品进行一个高速抓拍，从而

 判断出产品的形状位置。再由四轴机器人抓取产品放置于平台上，相机开始对产品的上表面进行缺陷检测，检测完成后机器人移栽放置于四轴机器人上方。

（2）机器人吸取产品放置四轴机器人上方时，底面相机对产品的下表面进行检测，判断产品的内表面缺陷及水口切除情况及对产品位置校正，校正后外围相机对产品

 四个侧面进行缺陷检测，检测完成后产品旋转90度，相机再对另外四个面进行缺陷检测。

（3）检测完成后机器人把产品放置于皮带上，流至下工位。