1． 基本原理

　　通过编码器跟踪主轴位置，控制伺服电机严格跟随主轴，主轴转一圈，伺服电机带动包装膜前进一个定长，当检测到色标时，通过高速输入，缓存当前主轴编码器位置，和设定值进行比较，调整伺服电机，使检测到薄膜色标时正好位于设定位置，以实现薄膜图案和烟盒图案精确重叠的目的。

2． 控制难点

　　首先，编码器的安装要和主轴完全同步，并且尽量同心，防止编码器读数的跳变，为了提高精度，编码器线数较高，所以需要控制器有足够的输入频率。伺服电机的精度至关重要，这里采用了“森创”1.5KW，低转速、大扭矩、高精度伺服电机，刚性好，跟踪精度高。色标传感器使用了光纤传感器，灵敏度高，可靠性好，控制器检测到色标时，应用硬件缓存记录当时的编码器值，精度高，不受程序执行延时影响。一套包装设备上要同时对烟盒和烟条进行包装，所以一个控制器带两个编码器，两套伺服和两对光纤传感器，程序复杂。同时，有多种工作模式的切换，如透明薄膜包装，彩膜定位包装，连续跟踪，间歇跟踪，对程序的合理性和执行效率要求很高。

3． 改造优点

　　改造后，不仅轻松实现原透明膜包装功能，更增加了彩膜包装功能，提高了产品的技术含量。通过简单修改参数，变更工作模式，即可以对应丰富的产品线，更增加了纸长自检等实用功能。经过实际使用，效果良好，得到了厂家的肯定和好评。