直角坐标
机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。
要求：按层码垛；
运动空间为三维，四自由度运动。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转：+-900
能够和生产线融为一体，有良好的通讯。
最大负载重量为150Kg,额定负载100Kg。层与层间成90度角交叉排放。
每垛共九层，垛高1000mm。
最快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。
码垛精度：1mm
单位时间产量：25吨/每小时
