工控产品-闭环步进电机-UIM24204IE

UIM24202 / 04 / 08 CAN2.0B指令控制微型一体化步进电机运动控制器

微型一体化设计小体积42.3 mm x 42.3 mm x 16.5 mm 与电机一体化设计，亦可分立工作精密铸造铝合金机壳，坚固耐用便于散热电机驱动特性宽电压输入12 ~ 40VDC 电流输出2 ~ 8A峰值可调相电流，指令调整 H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分网络通讯特性 CAN2.0 A / B 两根导线，1兆通讯速率，10000米距离强抗噪特性，支持100个组网节点 DSP微处理系统和上位机开发稳定可靠的64位计算精度DSP硬件控制指令丰富，架构简单直观智能控制、高容错，傻瓜型用户界面完善的SDK和上位机底层控制驱动基于VC++，C，C# ，VB的控制例程	高级运动控制绝对位置记录/反馈，掉电保护正交编码器输入，可实现自闭环控制线性 / 非线性加减速，S-曲线，PT / PVT控制行程间隙补偿高级I / O控制（无需上位机） 3数字端口，1模拟端口（12 位） 1 TTL输出端口 3种触发模式可设（连续 / 间隔 / 单次） 6组独立运动参数配置 I / O控制预设动作 I / O触发实时通知（RTCN） 12种事件（I/O变化） 13种预设实时控制动作其它特性上电后自动状态设置紧急状态触发上锁用户可编程

UIM242是使用CAN总线通讯控制的微型一体化步进电机运动运动控制器。加上对应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。其本身厚度小于16.5 mm。

使用UIM242 运动控制器搭建工控系统非常简单。用户可直接使用优爱宝SimpleCAN协议通过自己的CAN主机实现对整个“电机-传感器-第三方执行器”网络的控制。也可以使用优爱宝的UIM2501，USBC9100或PCIC120等网关，通过基于RS232的字符串指令或SimpleCAN协议来控制整个工控网络。一个网关可同时控制100台UIM242运动运动控制器。

UIM242可实现开环和基于编码器的自闭环控制。其控制系统包括通讯、基本运动控制、高级运动控制（线性/非线性加减速和S曲线PV / PVT位移控制）、传感器输入控制、TTL电平输出控制以及用户编程等模块。

UIM242内置高性能 DSP 微处理系统，控制循环在 1 毫秒内完成。控制指令丰富，架构简单直观。提供完善的SDK和用户机底层控制驱动以及基于VC++，C，C# ，VB的控制例程。

运动控制器外壳为全铝合金铸件，坚固耐用，散热性能好。使用方式见“运动控制器安装示意图”。

性能指标

绝对最大值（注1）

供电电压................................................................................................................................... 10V 至 40V

传感器和TTL输入输出引脚相对于GND 的电压...................................................................-0.3V至+5.3V

传感器和TTL输入输出最大灌电流...................................................................................................20 mA

传感器和TTL输入输出最大拉电流...................................................................................................20 mA

偏置电压下的环境温度....................................................................................................... -20°C至+85°C

储存温度........................................................................................................................... -50°C至+150°C

注1：如果器件工作条件超过上述“绝对最大值”，可能会对器件造成永久性损坏。上述值仅为运行条件极大值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在最大值条件下，其稳定性会受到影响。

工作电气性能（环境温度25℃时）

供电电压	12V - 40VDC
输出电流	峰值2A/4A/8A每相（用户指令可调）
驱动方式	恒相流PWM 控制
励磁方式	整步，半步，4 细分，8 细分，16 细分

通讯方式（环境温度25℃时）

通讯协议

主动CAN 2.0

物理连接

二线制，CANH、CANL，双绞线

CAN 总线驱动

• 支持1 百万比特率的运行速率

• 满足ISO-11898 标准物理层要求

• 短路保护

• 高压瞬态保护

• 自动热关断保护

• 可连接节点100个

• 采用差分总线，具有很强的抗噪特性

使用环境及参数

冷却方式	自然冷却
使用场合	避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
使用温度	-40 ℃ ～ 85 ℃
使用湿度	<80%RH，无凝露，无结霜
使用震动	3G Max
保存温度	-50 ℃ ～ 150 ℃

尺寸及重量

外形尺寸	42.3mm x 42.3mm x 16.5mm
重量	0.1 kg

UIM242XX 微型智能步进电机运动控制器使用CAN2.0通讯协议控制。

UIM242XX体积小于42.3 x 42.3 x 16.5 mm。加上相应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。UIM24202提供 0.7 ~ 2A 内的任意可调峰值电流；UIM24204提供 1.5 ~ 4A 内的任意可调峰值电流；UIM24208 提供 3 ~ 8A 内的任意可调峰值电流。峰值电流的调整通过指令实现，即时被烧录于控制器内EEPROM。该控制器还具备高速电流补偿功能，能补偿电机高速转动时反电动势造成的影响。这个系列的控制器使用 12V ~ 40V直流供电。

UIM242XX 运动控制器可实现基于编码器的自闭环控制。其控制系统包括：通讯模块、基本运动控制模块、绝对位置计数器、正交编码器界面以及实时状态变化通知模块。此外还有 4个可选控制模块：高级运动控制模块（线性 / 非线性加减速和 S-曲线 PV / PVT位置控制）、编码器闭环控制模块、传感器输入控制模块及用户编程模块。

运动控制器内置高性能 DSP 嵌入式微处理系统，具备运动控制和实时状态变化通知功能，全部控制循环在 1 毫秒内完成。

该控制器采用CAN总线通讯协议。CAN通讯协议以其高速（1百万比特率）、长距离（1万米）、高抗干扰的特点，被国外广泛用于汽车、自动化制造、交通管理等干扰信号严重但却要求高可靠性的场合。CAN总线只需要一对双绞线（两根导线）即可组成网络。其网络结构形式类似家电网络：一根两线的电源线上并联挂接多个灯泡。每个控制器（包括主机）类似一个灯泡。该总线还具备很多优越功能，比如，保证不会发生几个节点（控制器）为争夺总线发生冲突。

使用时用户上位机可以配备UIM2501型CAN/RS232 转换器。上位机通过串行口接驳UIM2501转换器，向转换器发送基于RS232协议的ASCII指令即可通过CAN协议长距离高速可靠地控制下属UIM242控制器。一个UIM2501可拖挂100台UIM242控制器。