AHRS-II是一个增强型、高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的绝对定向（航向、俯仰和横滚）和涌浪。AHRS-II可应用于静止或动态的任何物体高精度的定位。AHRS-II利用3-axis高性能加速度传感器、磁通门传感器和陀螺仪提供高精度的航向、涌浪、俯仰和横滚测量。
主要特点和功能：
针对机器人，无人机（UAV）、水下无人航行器（UUV）、无人驾驶汽车（UGV），遥控潜水器（ROV）和天线，海洋平台，船舶/海洋控制系统等不同动态测量的先进算法
高精度、高灵敏度和温度稳定性能的磁通门磁力计
4°/Hr 陀螺漂移和0.05mg的加速度偏置稳定性能
0.3°的航向（Heading）精度和0.1°的姿态（Attitude）精度
5%或0.05米的涌浪测量精度
硬磁和软磁的再校准
捷联惯导系统,无任何移动部件
全温段校准
200Hz数据更新率
MIL-STD-810F、MIL-STD-461D和DO-160D测试标准
IP67防护
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参数
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单位
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数值
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输出信号
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加速度、角速率、磁场， 欧拉角、四元数，涌浪，压力Delta Theta、Delta Velocity
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更新率
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Hz
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1~200
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启动时间
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秒
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<1
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航向Heading
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量程
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度（°）
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0~360
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角度分辨率
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度（°）
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0.01
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静态精度（全温段）
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度（°）
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0.3
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动态精度（全温段），RMS
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度（°）
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0.6
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噪声（@200Hz）
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度（°、RMS）
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0.03
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姿态Attitude
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量程：Pitch
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度（°）
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±90
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量程：Roll
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度（°）
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±180
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角度分辨率
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度（°）
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0.01
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静态精度（全温段），RMS
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度（°）
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0.1
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动态精度（全温段），RMS
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度（°）
|
0.3
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噪声（@100Hz）
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度（°、RMS）
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0.02
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涌浪Heave
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量程
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米
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±300
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分辨率
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米
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0.01
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精度
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%（米）
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5% 或 0.05米
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传感器
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陀螺仪
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加速度
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磁传感器
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压力
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测量量程
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±250/500/1000/2000°/s
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±2g，±6g
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±1.6 Gauss
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300-1100hPa
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漂移稳定性（RMS，Allan方差）
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4 deg/hr
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50ug
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0.1nT
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0.8 Pa
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精度
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0.01%
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0.1%
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0.02 %
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噪声密度
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0.009 deg/sec√Hz
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40 ug/√Hz
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3 uG/√Hz
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1Pa/√Hz
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轴对准误差轴对准误差轴对准误差轴对准误差
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0.15 mrad
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0.15 mrad
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0.15 mrad
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分辨率
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0.01 deg/sec (±250°/s)
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0.1 mg
（±2g）
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10 nT
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2Pa
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带宽
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50 Hz
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50 Hz
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50 Hz
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50Hz
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工作环境
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工作温度
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℃
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-40 ~﹢70
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存储温度
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℃
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-50 ~ +85
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振动
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g,Hz
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3g RMS，20-2000 Hz
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冲击
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G,ms
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2000g，2 ms
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MTBF
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小时
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55,500
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封装
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IP67
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电气接口
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供电
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VDC
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9~40VDC
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功耗
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W
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0.6
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接插头型号
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Binder 723系列
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输出接口
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RS232，RS422，CAN2.0 and USB
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输出数据格式
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Binary，TSS-1，NMEA 0183 ASCII
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尺寸
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尺寸
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mm
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120*50*53
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重量
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Gram
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170
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