SMC2xxB系列运动控制器
SMC2xxB是可实现单轴、多轴插补、电子凸轮/齿轮等多种运动控制和开关量/模拟量输入输出的高性能运动控制器。用户可以使用标准C语言编写程序下载到控制器中脱机运行；也可以使用C#/C++/VB/.Net等开发计算机运行的控制程序（计算机通过高速以太网与控制器实时交互数据）。我们提供了完整的程序工程模板和接口函数，以便用户把更多精力放在自己的应用开发上。
系统总体布局图 
多块控制器连接示意图
控制器主要特点：
（1） 高性能运动控制ASIC+MCU双核心架构。其中运动控制ASIC集成全部运动控制功能，高达48位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） MCU为32位STM32H750，主频480Mhz，支持双精度浮点运算。该处理器开放给用户编程使用，开发语言为高效的标准C语言。我们已做好多任务工程模板，用户可基于此模板开发用户程序而无需了解硬件原理。用户程序可远程更新，方便产品的后期维护；
（3） 支持Type-C U盘插口，已在MCU中做好文件系统，用户可调用函数实现文件读写，调出或存储加工数据；
（4） 100M硬协议以太网可与计算机高速通信，具有多级校验，确保数据交互稳定可靠。可实现类似控制卡的应用场景。计算机最多可连64个控制器（通过交换机），或通过WiFi路由实现无线连接；
（5） 0~10V模拟量输入输出各2路（12位精度），2路PWM（5V）输出；
（6） RS485和RS232串口各1路，支持Modbus协议；
（7） 1个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等；
（8） 开关量输出24路（6/10/14轴的型号），或32路（4/8/12/16轴的型号）；
（9） 开关量输入32路+每轴4路（正限位/负限位/原点/探针）；
（10） SMC2xxB整个系列根据支持的轴数不同分为7个型号，其中“xx”表示轴数，具体为04、06、08、10、12、14、16。
控制器主要功能：
（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；
（2） 连续速度运动；
（3） 速度增量式运动；
（4） 电子齿轮运动；
（5） 电子手轮运动；
（6） 插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插 补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；
（7） 点插补模式：由上位机计算插补点发送到控制卡的 PFIFO，由控制芯片输 出电机的指令位置；
（8） 支持在插补段/点之间插入非插补指令：如开关量输出、改变某个参数、 等待指令等；
（9） 电子凸轮、MoveLink、任意传动比电子齿轮、非位置参数实时跟随功能等， 支持在凸轮中插入设置参数、输出、跳转等指令；
（10） 同一轴可有两个运动进行叠加；
（11） 双电机驱动；
（12） 位置捕获锁存，硬件高速锁存位置并压入 FIFO；
（13） 位置/位移比较输出功能；
（14） 反向间隙补偿；
（15） 2 路 0~10V 模拟电压输出，可跟随插补速度等参数比例输出（12bit）；
（16） 2 路 0~10V 模拟量输入（12bit）；
（17） 2 路 PWM 输出，占空比或频率可跟随插补速度等参数比例输出；
主要指标：
（1） 全集成运动控制核心，高达 48 位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） 100M 实时以太网与计算机通信，纯硬件协议机，通信响应小至 50uS， 四级校验，确保可靠；计算机最多可连 64 块控制卡（通过交换机）；
（3） 运动控制周期：1mS；
（4） 单芯片最高 16 轴独立/插补运动控制；
（5） 脉冲输出最高频率：4Mhz；
（6） 编码器最高输入频率 2MHz；
（7） 32 位的指令和反馈位置；
（8） 位置误差：≤ 1 PULSE；
（9） 指令速度分辨率（误差）：＜0.002%
