http://www.gkong.com 2025-03-11 14:34 深圳市正运动技术有限公司
DELTA并联机械手采用独特的三角形底座和轻量化互连臂设计,能够在三维空间内灵活运动,并通过中央末端执行器完成各种任务。末端执行器可根据具体应用需求进行定制,广泛应用于抓取装配、包装贴合、物料分拣等场景。其结构设计以高速、高精度和高灵活性著称,因此在制造、包装和装配等行业中备受青睐。
通过机器视觉的深度融合,DELTA并联机械手进一步拓展了应用边界,为自动化生产带来了更多可能性,成为推动工业智能化升级的重要力量。
传统方案通常需要组合多个独立组件,包括机器人控制柜、工控机、视觉软件、PLC以及定制开发的工艺包程序,不仅增加了系统复杂性,还提高了成本和开发周期。
受限于传统多组件集成方式,往往会面临以下问题:
1.配件多、接线繁琐、故障排查麻烦、开发周期长;
2.视觉与运动控制之间的数据交互效率不高;
3.软硬集成度不高,功能整合度低;
4.多套硬件初始成本和维护成本高。
相较于传统市场方案,正运动技术的解决方案在系统集成度上具有显著优势。而正运动技术基于VPLC系列视觉运动控制一体机和RTFuse视觉方案,打造了一站式解决方案,特别针对DELTA视觉定位贴合应用场景进行了深度优化。
该方案实现了即插即用,能够快速满足市场常见的各种辅料贴合需求。通过简化系统架构,正运动技术显著提升了设备的兼容性,并支持快速物料切换和工艺配置,大幅提高了生产效率和灵活性 。
▲DELTA并联机械手视觉贴合工艺运行视频▲
(1)机器视觉:
视觉定位与对位流程
通过上相机对皮带上的物料进行视觉拍照定位,DELTA并联机械手根据视觉定位数据从飞达供料器上取标签并进行对位。对于精度要求较高的产品,系统可增加下相机,在飞达供料器取料后,通过下相机进行飞拍,实现二次纠偏,进一步提升对位精度。
视觉定位功能
视觉定位主要依赖形状匹配技术,通过预设的形状、尺寸、Mark点等特征,精准匹配并定位目标物料。系统通过坐标系校准,将物料的世界坐标实时传输给DELTA并联机械手,确保机械手能够准确抓取并对位。
(2)运动控制:
贴标流程
飞达供料器将标签剥离并放置在平台上,控制器驱动DELTA并联机械手抓取标签,并移动至下相机进行二次纠偏,确保标签位置的精确性。视觉系统提供定位数据,机械手沿预设路径移动,依次拾取物料并将其精准放置到指定位置。用户可通过快速示教功能,灵活设置拾取、放置、拍摄等运动轨迹,提升操作效率。
异常处理与循环抓取
在抓取过程中,若当前吸嘴检测到无标签,系统会自动触发飞达供料器继续出标,直至出现可抓取的标签。系统会循环执行抓取、纠偏和贴标操作,确保流程的连续性和稳定性。
动作轨迹设置
运动模式类型
正运动技术VPLC712机器视觉运动控制一体机是一款基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器,采用一体化设计,将实时机器视觉、运动控制、IO和监控集成于一台多核控制器上,实现多任务并行实时处理自动化设备任务,通过共享内存机制,将PC部分硬件资源通过MotionRT7进行配置,实现核内高速交互,驱动执行器进行对应操作,完成设备整体的控制。
VPLC系列机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便捷,占地空间小,还能与其它控制单元部件(如伺服驱动器、传感器、编码器、控制阀等)无缝集成,提供一个完整端到端的视觉运动控制解决方案。
面向高速高精智能装备在“PC+运动控制卡”的模式下,实现多轴同步控制和高速高精运动控制!
正运动技术基于VPLC系列视觉运动控制一体机,推出RTFuse视觉对位贴合解决方案。该方案结合点位示教与RTFuse视觉组态功能,为用户提供一站式、快速开发的视觉对位贴合设备,显著缩短项目开发周期。操作员只需简单调整视觉与运动控制功能模块的参数,即可快速完成物料转换,实现高速、高精度的机械手对位贴合,满足多样化生产需求。
▌相机支持
支持市面上大部分主流相机,支持4个相机并行采集、视觉飞拍。
▌快速配置
机械手、轴组、飞达供料、相机和矩阵取料、工具参数。
▌示教功能
提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。
▌坐标校准
支持相机标定,包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正。
▌走位标定
通过示教好的运动点位,一键即可完成自动标定。
▌系统切换
可切换至RTFuse视觉组态系统,实现视觉检测流程。
▌可视化界面
界面友好,便于用户数据监控,实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。
▌支持机械手类型
4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等