|
|
|
<P> <STRONG>摘要：</STRONG>随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。特别适用于多品种，变批量的柔性化生产。</P>
<P> <STRONG>关键词：</STRONG>直角坐标机器人、涂胶机、伺服运动</P>
<P> 我公司以德国BAHR公司直角坐标机器人为核心产品，，开发了多种工业自动化产品，如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机、探伤检测设备。</P>
<P><STRONG> 直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用</STRONG></P>
<P> 直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。</P>
<P> 要求：按层码垛；</P>
<P> 运动空间为三维，四自由度运动。</P>
<P> 行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转：+-900</P>
<P> 能够和生产线融为一体，有良好的通讯。</P>
<P> 最大负载重量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角交叉排放。</P>
<P> 每垛共九层，垛高1000mm。</P>
<P> 最快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。</P>
<P> 码垛精度：1mm</P>
<P> 根据以上要求，我们设计了一台三坐标机器人。</P>
<P><STRONG> 机器人组成：</STRONG></P>
<P> 该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。</P>
<P><STRONG> 1、机器人安装架</STRONG></P>
<P> 因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。</P>
<P><STRONG> 2、机器人定位系统</STRONG></P>
<P> 机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统ELZ100，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。</P>
<P> Y轴选用ELZ100和ELR100双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。ELZ100为主驱动结构，ELR100位辅助结构。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台2500W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。</P>
<P> Z轴选用ELSD100双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。</P>
<P> 实际应用中我们选择了一台4000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。</P>
<P> 旋转轴与Z轴是集成在一起的，通过在Z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的最上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的最下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。</P>
<P><STRONG> 3、伺服驱动系统</STRONG></P>
<P> 该码垛机器人的选用具有Profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。</P>
<P><STRONG> 4、机器抓手</STRONG></P>
<P> 该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳 </P>
<P> 抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。</P>
<P><STRONG> 5、控制系统</STRONG></P>
<P> 控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。</P>
<P><STRONG> 6、安全防护装置</STRONG></P>
<P> 该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。</P>
<P> <STRONG> 文章作者：</STRONG>沈阳力拓自动化控制技术有限公司 杨树彬 </P>
<P> <STRONG> 参考资料：</STRONG>德国BAHR公司直角坐标机器人 </P>
<P> <STRONG> 公司网站：</STRONG><A href=" http://www.lituo-robot.com";>www.lituo-robot.com</A> 024-25280959/25280345</P>
|
|
状 态：
离线
公司简介
产品目录
|
|
|
公司名称：
|
沈阳力拓自动化控制技术有限公司
|
| 联 系 人： |
邢宝峰
|
| 电 话： |
024-25280345
|
| 传 真： |
024-25280959-605 |
| 地 址： |
沈阳市于洪区南阳湖街20-34号12门 |
| 邮 编： |
110141 |
| 主 页： |
|
|
|
|
|
