Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。
又称Delta并联蜘蛛手
承载能力强、刚度大;
自动负载比小、动态性能好;
重复定位精度高、一秒钟多个节拍;
无控制箱的机器人,结构简单
Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点,正在市场上被广泛应用。
开源代码,开放式平台,便于用户学习及集成
Delta机器人控制系统:
传统控制系统
目的:旨在提供一种成本低廉,易安装维护,可操作性强的Delta并联机器人。
功能: 分拣、抓取、搬运、封装物件。
结构:一种Delta并联机器人,包括基座固定板,基座固定筒,三叶板,中轴驱动电机模组,中轴电机护罩,摇臂驱动电机模组(3个),摇臂电机护罩(3个),摇臂(3个),摇臂轴中心盖板(3个),拉杆(6根),工具端台,中轴管和滚珠花键。
特色: 三叶板叶片根据各伺服驱动电机模组外形定做而成,结构明快,易于安装;摇臂、三叶板、中轴管、滚珠花键的设计充分考虑了轻量和美观,整体性好,减少安装误差;电气线路集成在一块电路板上,减少接线环节,结构紧凑,控制方便;WIFI和蓝牙方式的添加,除了通过传统的工控机进行编程控制,还可通过智能移动终端如个人平板,手机等进行编程控制,实现了低成本,易维护,易使用。
上海优爱宝公司机器人的几大特点:1.模块化;2.安全,触碰会堵转锁死 (伺服电机不行,要另装传感器,但传感器也会有滞后);3.开放软件二次开发SDK接口 4 手机APP可操作 不需要单独配示教器
规格
Delta机器人
① 600 : 600mm
800 : 800mm
② 30 : 3轴
31 : 4轴
最大负载
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位置反复精度
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标准循环时间
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3kg
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±0.15mm
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0.4s
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使用环境及参数
项目(单位)
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规格
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运动学机构
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Delta并联机构
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控制轴数
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4轴(J1、J2、J3+J4*)
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最大负载质量(kg)
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3
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重复定位精度(X、Y、Z各方向mm)
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±0.15
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最大动作范围
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J1-J3(mm)
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直径700,高300
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J4(rad)
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±6.28[±360]
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最大运动速度
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150次标准循环/min
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周围温度(℃)
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0-40
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周围湿度(%RH)
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20-85(无结露)
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安装条件
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悬吊安装
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耐环境性
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标准(OP:防尘防滴)
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本体质量(kg)
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35
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驱动与位置检测方式
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步进伺服与绝对值编码器
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空气传播噪音(dBA)
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65以下
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注:*附加旋转轴
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