全自动码垛机械手有哪些分类？

  码垛机械手感知能力不断提升，机械手视觉在工业机械手的应用已经十分普遍，在钱晖看来，工业机械手视觉有三类：二维视觉、立体3D视觉，以及利用广域传感器技术的3D视觉，这些技术使得工业机械手识别出物体的位置、大小、颜色，包括在空间存放的位置，机械手获得了对周转的环境的感知能力。有3D视觉，机械手功能得到进一步延伸，可以拾取杂乱堆放的工件，不再需要工人在流水线上整理工件，带有视觉的机械手能够快速地检测到现有的工件，然后识别出它的位置。除了视觉之外，机械手还需要感知周围的力，特别是装配和接触的过程中，要判断对物体施加多少力，这样的传感器是智能机械手的必要条件。在码垛机械手手腕上装六维力觉传感器，可以感知机械手运动过程的相关力度，机械手可以完成一些更高难度的工作。3D力觉传感器和六维力觉传感器对于机械手来说，是非常重要的传感元器件，目前发那科已经开发了大量不同系列的传感器，可以配置于不同场景的应用。

协作码垛机械手大量走进生产线

  协作机械手已经成为工业机械手的一个重要方向，在未来的制造业中，机械手将需要和人一起工作，从而更好的完成一些复杂的工作任务。不过，对协作机械手的要求比传统机械手要高。钱晖介绍，发那科的协作机械手具有三大安全功能：*是触碰停止功能，机械手接触到人或者其它外界物体的时候感受到触碰力，机械手可以自动停止。二是退让避让功能，就是把作业空间腾出来给人和其它设备来用。三是触碰回退功能，机器下压的时候如果触碰到人手可以自动回退，保证手不会被挤伤，或者不会受到伤害。

  如今，协作码垛机械手正在大量走进生产线，和工人一起作战，为制造业提供更高的效率。相对于过去需要三个人，或者两个人加一台机械手的工作，现在只需要一个人加一台协作机械手就可以满足需求。协作机械手负责取放较重的工件，而人负责处理复杂或者精密的装配工作，完成工件装配后，协作机械手帮助将工件放回货架上，使得人可以腾出更多时间来做其它工作。

  协作码垛机械手弥补了传统工业机械手的不足，并逐步被导入到工厂制造环境中，其更多的应用场景正在探索当中，目前，发那科已经推出了多款协作机械手，和其它协作机械手不同，发那科协作机械手的负载*大可以达到35KG，可以进行较重的零件搬运、零件装配等工作，加上发那科为机械手配置了视觉和力觉传感器，使得机械手与人协作时更加安全。

抓手是码垛机的重要组成部分之一，主要是用来抓取码垛物品的，也称之为机械手抓。码垛机抓手是码垛物品时不可缺少的，而且可根据不同的产品，设计不同类型的手抓，使得码垛机具有效率高、质量好、使用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛作业。那么码垛机械手有哪几种类型？

  全自动川崎码垛机械手按照结构划分，常见的类型有四种：

  1.直角坐标码垛机械手；

           2.全关节架构码垛机械手；

           3.平行四边形架构码垛机械手；

           4.直线水平多关节码垛机械手。这四类码垛机械手分别用于不同码垛场合。

　  川崎机械手拥有广泛的码垛机械手生产线，提供多种不同的型号。这些码垛机械手采用特殊材料制造，快速轻便，同时仍然能保持坚固耐用。川崎机械手的有效载荷范围从40KG到1300KG不等，它们有不同的轴向配置，包括双轴模式。

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