XPLC006E功能简介

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴数），支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行，编程方式多种可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通讯，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

XPLC864E2功能简介

XPLC864E2在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E2，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

一、硬件参数说明
 

  1. 基本参数

→注意XPLC系列控制器需要双电源供电，即除了主电源之外，还需要一个IO电源给IO端子供电，否则IO无法操作，板载IO指示灯查看IO是否通电成功。

2. 控制器状态查看

连接好控制器或仿真器后，通过“控制器”→“控制器状态”查看当前连接的控制器状态。

“控制器状态”能显示出控制器状态信息，包括控制器基本信息、ZCan节点状态、槽位节点状态、通讯配置。节点状态能显示连接的设备的轴数、起始IO编号等信息。

XPLC006E控制器状态示例图

XPLC864E2控制器状态示例图

基本信息包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的的类型及映射等。

A.控制器状态基本信息

• VirtualAxises：支持最大虚拟轴数
• RealAxises：支持最大电机轴数
• Taskes：最大任务数
• Files/3Files：最大文件/三次文件数
• Modbus0x Bits：Modbus位寄存器用户可用空间大小
• Modbus4x Regs：Modbus字寄存器用户可用空间大小
• VR Regs：VR寄存器用户可用空间大小
• TABLE Regs：TABLE数组用户可用空间大小
• RomSize：Rom容量
• FlashSize：Flash容量
• SoftType：软件型号
• SoftVersion：系统软件版本+固件版本
• IpAddress：控制器IP地址
• HardVersion：硬件版本
• ControllerID：控制器唯一ID
• Axis features list：轴类型列表

B.ZCan节点信息

连接扩展模块之后，可在此窗口查看CAN总线上的所有节点信息。（CAN总线使用可查看小组手往期文章，有详细说明）

C.槽位0节点信息

使用EtherCAT总线连接其他设备之后，例如驱动器或扩展模块，可在此窗口查看EtherCAT总线上的所有节点信息。（EtherCAT总线使用可查看小组手往期文章，有详细说明）

D.控制器通讯配置

查看CAN信息与RS232/RS485/RS422信息。

E.通讯设置显示内容如下

此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。

如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。

Port0为RS232，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。

Port1为RS485，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。

更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。

3. 硬件参数查询

控制器状态窗口能直接看到常用参数，在线命令输入?*max能查看全部硬件参数，以下以XPLC006E为例，其他型号查询方法与其一致。

• max_axis:12    所有轴的最大轴数
• max_motor:6   可控的最大电机轴数
• max_movebuff: 1024 每个轴或者轴组的最大运动缓冲
• max_in:16,528 控制器自带IN输入个数，最多支持IN输入个数
• max_out:16,528控制器自带OUT输出个数，最多支持OUT输出个数
• max_ain:0,128 控制器自带模拟量输入个数，最多支持模拟量输入个数
• max_aout:2,64 控制器自带模拟量输出个数，最多支持模拟量输出个数
• max_pwm:0           PWM输出个数
• max_slot:1          总线个数
• max_comport:2       串口个数
• max_ethport:3       与PC、API函数的网口通讯连接
• max_ethcustom:2    自定义网口通讯的连接
• max_ethiport:1      正运动控制器互联互通的网口通讯连接
• max_flashnum:128   FLASH块数
• max_flashsize:16384   每个FLASH空间大小
• max_pswitch:32       软件位置比较输出的最多个数
• max_file:31         系统最多支持的文件数
• max_3file:0         系统最多支持的三次文件数
• max_task:10         任务数
• max_timer:256       定时器个数
• max_loopnest:8      内部循环或者选择的次数
• max_callstack:8     子程序调用的堆栈层数
• max_local of one sub:16    SUB的局部变量数
• max_vr:1024         VR寄存器空间个数
• max_table:160000    TABLE数组空间个数
• max_modbusbit:8000   MODBUS_BIT位寄存器空间大小
• max_modbusreg:8000   MODBUS_REG字寄存器空间大小
• max_var:4096        最多支持变量个数(含全局变量与文件变量)
• max_array:1024      最多支持数组个数(含全局数组与文件数组)
• max_arrayspace:320000    所有数组总共的空间大小
• max_sub:1500        最多支持SUB子程序的个数
• max_edgescan:1024    最多可支持的上升沿/下降沿扫描个数
• max_lablelength:17   数组与变量等自定义字符的最大长度
• max_hmi:2,x:1024 y:800    支持2个远端HMI,最大尺寸为1024*800
• SERVO_PERIOD:1000 min:1000 max:4000      控制器周期
• function support:Cam MultiMove    支持的运动控制功能

二、编程方式

XPLC系列运动控制器需要用户二次开发，开发环境可分为两类，一是使用正运动自主研发的ZDevelop编程软件开发，二是使用常用的上位机软件开发。

1. ZDevelop编程软件

XPLC系列运动控制器支持使用ZDevelop编程软件的三种编程语言，Basic/PLC梯形图/HMI组态，三种语言之间可以混合编程，互相调用，三种语言的编程手册在ZDevelop菜单栏的“帮助”快速打开文档。

使用ZDevelop编程软件的优势是程序可以下载到控制器脱机运行，节省上位机成本，同时ZDevelop提供仿真、调试、参数监控等功能，辅助客户开发，加快项目进度。

2. 上位机软件

控制器支持Windows，Linux，Mac，Android，WinCE各种操作系统下的开发，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各种环境的dll库。上位机软件编程参考《ZMotion PC函数库编程手册》。

使用PC上位机软件开发的程序无法下载到控制器，通过dll动态库连接到控制器。

使用PC上位机编程方式时，同时可以将控制器连上ZDevelop进行监控调试等操作。

三、硬件接线

XPLC006E的系统架构如下：

→只支持EtherCAT总线轴控制，脉冲轴控制建议选择其他型号。

四、控制器使用流程

第一步：硬件接线

参考控制器系统架构图，接入主电源（控制器采用24V直流电源供电）、驱动设备、IO设备、触摸屏、扩展模块等。

第二步：系统配置

设置伺服驱动器的参数，配置PC与控制器连接所需的串口或网口参数等。

第三步：连接控制器

采用串口或网口连接PC与控制器，建立通讯连接。

第四步：编程开发

选择一种开发方式，ZDevelop编程软件或上位机开发，参考对应的编程手册和例程，编辑程序。

第五步：程序调试

将程序下载到控制器调试程序功能，可连接ZDevelop观察调试情况。没有控制器的场合连接到仿真器调试。

第六步：运行程序

运行程序观察效果，使用ZDevelop编程软件可下载到控制器，使用其他上位机软件开发的程序通过动态库连接到控制器使用，控制器收到命令后执行运动控制。
 

五、应用场景

XPLC系列运动控制器广泛应用与于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、医疗设备、流水线等应用场合。

本次，正运动技术经济型EtherCAT运动控制器(一)：功能简介与应用场景，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。