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公司简介
沈阳鼎冷机电设备有限公司（以下简称“鼎冷机器人”）成立于2006年，坐落于沈阳市铁西区，公司是以工业机器人设备及工厂自动化技术装备为核心的高新技术型企业。几年来，鼎冷机器人已成为中国工业机器人领域的佼佼者。
鼎冷机器人广泛应用于机床上下料、物流搬运、检测装配、打磨抛光、机加工冲压、太阳能、生物科技、电子设备、医疗器械、军工自动化等行业。
“实现无人化”一直是鼎冷机器人的企业宗旨。
机床上下料机器人
机床上下料机器人分为单机床机器人和多机床机器人（并联机器人），这主要取决于零件的加工工艺，一般来说，加工时间较短的零件都使用单机床机械手，加工时间较长的零件可以多台机床使用一台机械手。使用机床上下料机器人时一般都需要配置自动供料系统和成品储存系统，根具生产工艺的编排不同，供料和下料系统分为自动料仓系统和自动输送线两种形式。广泛应用于数控车床，加工中心，压铸机，剃齿机，注塑机，切削机床等的自动上下料。
机床上下料机械手按结构分类还可分成桁架机器人和关节机器人
1，桁架机器人
桁架机器人结构
桁架机器人（gantry robot）又称直角坐标机器人或龙门式机器人，是建立在X、Z二维直线轴上的线性运动机构及附带旋转轴机构（或者XYZ三维）。其能够实现自动控制、可重复编程、任意自由度运动的机器人机构。
广泛应用于数控车床，加工中心，压铸机，剃齿机，注塑机，切削机床等的自动上下料。
 
技术数据
轴 数：1-axis 2-axis 3-axis 旋转轴A 旋转轴B（如需多轴请与我公司联系）。
水平X 轴：最大行程Stroke=100000mm 最大速度V=7.5m/s 最大加速度a=10m/s2。
水平Y 轴：最大行程Stroke=6000mm 最大速度V=3.5m/s 最大加速度a=7m/s2。
垂直Z 轴：最大行程Stroke=6000mm 最大速度V=2.0m/s 最大加速度a=5m/s2。
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负载重量：500kg（如需更大请与我公司联系）。
定位精度：±0.05mm（根据行程定位精度不同）。
卡 爪：气动手抓，电动手指，非标设计夹具等。
驱动系统：德国BERGER LAHR伺服（标准，可按客户要求）。
控制系统：工业PC， PLC，CNC，运动控制卡，总线控制器，无线手操器（可按客户要求）。
料仓系统：根据工件进行独立设计。
输送系统：根据工件进行独立设计。
部分典型案例
常州某汽车配件厂数控车轴类自动上下料。
功能简介
机械手到机床先取加工完成的工件，再把待加工件放到机床主轴卡盘，机械手送加工完成的工件到输送机，再到坯料筐取待加工件。完成往复。
技术数据
轴 数：2
X 轴：行程Stroke=3800mm 速度V=2.5m/s 加速度a=5m/s2
Z 轴：行程Stroke=1200mm 速度V=1.5m/s 加速度a=5m/s2
负载重量：2*10kg
定位精度：0.1mm
卡 爪：可旋转换位气动双爪
驱动系统：德国BERGER LAHR伺服
控制系统：德国SIEMENS
系统部件/合同
鼎冷机器人 DLT 20系统：包括了以 PC为基础的控制系统PLC，带视窗操作界面的控制屏，专为本应用设计的、带有可更换夹持器对钳口的三点气动夹持器，保护装置，机器人编程，安装，投入运行。
结果/成效
过程可靠性：
通过机器人控制系统和机床控制系统之间快速无误的通讯，以及机器在操作和测量部件时的精度，可保证系统加工过程的可靠性。
改装时间短：
两对手动更换的夹持器对钳口为机器人进行快速改装，每对钳口相应覆盖毛坯件直径带宽的一半。
============================================================================生产效率提高：
由于灵活性和过程可靠性的提高，在使用相同数量的员工情况下，生产效率得到了明显提高。
2，关节机器人
技术数据
轴 数：6-axis（如需多轴请与我公司联系）。
负载重量：80kg（如需更大请与我公司联系）。
最大臂展：2100mm
最大有效工作行程
JT1(手臂旋转)： ±180º
JT2(手臂进出)： +140º--105º
JT3(手臂上下)： +135º--155º
JT4(手腕转动)： ±360º
JT5(手腕弯曲)： ±145º
JT6(手腕扭转)： ±360º
手腕扭矩
JT4(手腕转动)： 210Nm
JT5(手腕弯曲)： 210Nm
JT6(手腕扭转)： 130Nm
最大运行速度
JT1(手臂旋转)： 180º/S
JT2(手臂进出)： 180º/S
JT3(手臂上下)： 160º/S
JT4(手腕转动)： 185º/S
JT5(手腕弯曲)： 165º/S
JT6(手腕扭转)： 280º/S
重复定位误差
单关节重复定位误差≤±0.07㎜。
环境条件 环境温度 0℃—45℃；
相对湿度 35—85％，RH无凝霜。
供电电源
三相 380V±10%，50/60Hz，11KVA AC；
震动 ≤0.5G
质量
机械手重量 约555KG
电控柜 约95KG
防护等级
IP65等效
其它
a)操作面板上要求有紧急停止开关，运转/停止按钮；
b)要求通用信号输入/输出口（I/O）数量各在15个点以上
c)机械手下电后要保持原有姿态不变。
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部分典型案例
山东淄博某减速机上下料机器人
客户是生产减速机零配件的厂家，现要扩大生产规模投资建设新式车削中心。在上料和下料方面需找到更有效的处理技术，以替代目前劳动强度比较大的工人。因为需处理的毛坯和成品轴种类繁多，机器人首先要求在抓取时应具有灵活性。另外，还要求设备具有高度的过程可靠性。
实施措施/解决方案
车削中心的装料及卸料
鼎冷RS06L机器人被选中担当此任务，它将毛坯料送到切削中心，并重新取出已完成的轴零件。该六轴机器人用它的三点夹持器可以抓取
直径为 35 至 105 mm 的物件。其气动操作的钳口可将长度为 60 到 520 mm 、重量至 30 kg 的毛坯件准确定位夹紧。
操作人员输入待加工部件的直径，并启动机器人和机床。机床控制系统将工件的特征数据传送至机器人的控制系统。之后，机器人控制系统计算出需要驶至的位置。RS06L通过一个传感器先测量出码垛叉车的高度，然后测量出上层托盘内第一个毛坯的直径及长度。这些值将用于抓取。第二次测量过程中，系统以更高的精度即 ±1 mm 进行工作。为此，RS06L将毛坯置于一个带有末端卡位的菱柱形斜槽上。机器人测得毛坯件的直径和长度，并将此值和机床控制系统的预给值相比较。若数据一致，则机器人将部件导入车床的夹紧装置。否则将给出故障提示信号。完成第一面的加工后，机器人翻转工件。完成第二面加工后，则机器人将工件置于托盘上。在切削中心工作期间，RS06L为定位台提供下一个毛坯。机器人用它背面头顶上伸出的吊装架将空的毛坯托盘码放在成品件位置处。
其他
*一台机器人为三台数控加工中心自动上下料(大连瓦房店某配件公司)
*热锻件上下料机械手（成都某汽轮配件公司）
*汽车内饰冲压件上下料机械手（河北某公司）
*一台机械手为二台数控立车上下料（沈阳某刹车盘金属公司）
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