在线式自动上下料视觉点胶机适用于什么应用场景？

适用于产品批量化生产、产品形状固定、重复性要求高的工厂流水线，需替代人工上下料，并接入点胶自动化整线或现有产线线体的应用场景。

设备可根据客户产线需求灵活布局进行非标定制，支持上下料仓系统、视觉检测、装配及各类加工设备联机集成，实现高精度点胶与在线式整合，完成整线自动化生产，满足无人化点胶产线建设需求。

设备通过传送带实现产品自动流转，用夹爪或吸附机构自动取放至点胶工作站，再由CCD视觉系统识别产品位置并补偿坐标，完成点胶作业。

因人工/半自动点胶无法满足高精度、批量化、联机生产，所以在线式自动上下料视觉点胶机是在此背景下形成的典型设备。

客户现有自动点胶线体产线问题

客户现有点胶产线由多台分体式点胶机组成，生产依赖人工上下料，设备间缺乏联机协同，存在生产效率低、节拍匹配难、数据追溯难、人工干预多等问题。

客户希望采用在线式自动上下料视觉点胶解决方案，替换掉人工参与的上下料与转运环节，实现自动点胶与前后端等工序之间连续流转，提升生产效率、设备利用率和产线自动化程度。

方案需具备快速部署、易于复制的特点，以支持后续产线扩展。

正运动在线式自动上下料视觉点胶解决方案

正运动针对客户应用需求，推出了基于VPLC系列机器视觉运动控制一体机的通用视觉点胶解决方案，集成视觉定位、轨迹规划、点胶阀和上下料夹爪同步控制等，帮助设备厂商快速开发在线式自动上下料视觉点胶设备。

方案支持龙门架构单/双工位、传送带式等多种设备机构，可快速适配客户的真空吸附和气动夹爪两种拾取机构，以满足不同来料方式的在线作业、输送线及前后段加工设备联机作业，减少硬件堆叠和系统对接复杂度，让点胶设备开发更快、调试更简单、批量复制更高效。

方案可自定义点胶轨迹，满足不同产品形状要求，可进行打点、涂胶、灌胶等常规点胶工艺。

▌客户应用价值

产品流转等待时间减少20%，自动化程度提高至90%。

±0.02mm级重复定位精度，上下料抓取动作一致，减少人为偏差致节拍波动。

柔性高，可灵活适应产线变化需求，简单调整参数即可快速投产。

7*24小时连续运行，节拍稳定，减少人工疲劳与班次切换带来的波动。

减少PLC、运动控制卡、IO控制、视觉控制器等多套硬件系统堆叠。

设备运行视频请点击→正运动在线式自动上下料视觉点胶解决方案

PSO+PWM+速度前瞻协同，优化轨迹与出胶控制工艺，提升良率。  

01

PSO位置同步输出

通过实时比较轴位置与预设触发点，在运动到指定轨迹位置时触发点胶阀。相比定时触发，PSO不受速度和加减速影响，可保持胶点等距，减少拐角堆胶和胶距不均。正运动支持一维/二维/三维高精度同步点胶应用场景。

■ XYZ模式下示波器仿真示意图

02

PWM点胶控制

PWM通过控制点胶阀的开关周期和占空比，实现胶点大小及出胶量调节。高电平开阀出胶，低电平关阀停止出胶，动态匹配客户的出胶量需求。

在点胶过程中，系统可通过提前/延时开关阀补偿阀体响应滞后，使实际出胶位置与目标位置一致。结合PSO位置同步输出，可按轨迹位置触发点胶，提升点胶一致性与良率。

03

连续插补 + 轨迹前瞻

左图未开启此功能时，控制器在每段轨迹结束后容易出现减速停顿，再重新启动下一段，导致点胶头频繁启停，产生堆胶、溢胶和胶线不连续等问题。

右图开启连续插补+轨迹前瞻后，可提前读取后续轨迹并进行速度规划，使多段轨迹平滑过渡，减少拐角停顿和速度突变，提升胶线连续性和加工效率。

方案配置（典型双胶阀机型）

运动控制与机器视觉实现过程

01.机器视觉

视觉检测产品是否到位，定位产品单个/多个点胶区域。Z轴相机移动至点胶工位上方进行阵列拍摄，定位物料，通过机械定位确保产品处于固定位置。

通过匹配工具确定Mark点的位置，结合手眼标定的结果和对位计算工具计算出纠偏量，从而修正点胶轨迹，确保点胶位置精准。

针对规则排列的产品，可设置固定阵列拍摄位置，以等间距重复拍摄定位，提升多产品点胶效率。

02.夹爪上下料控制

上下料配置可配合流水线实现在线式点胶动作，根据不同加工模式选择对应信号点位进行配置。

上料夹爪控制

上料夹爪安装于独立运动轴上，夹爪开合由输出信号控制气缸夹爪实现。来料检测传感器检测到流水线上有工件到达时，系统触发上料流程：

下料夹爪控制

下料夹爪同样安装于独立运动轴上，点胶作业完成后，系统触发下料流程：

时序协同控制

上料、下料夹爪、点胶运动、传送带由同一控制器统一调度，通过到位、夹紧、气压及安全互锁信号，实现动作协同控制，形成自动流水式作业，提升整机节拍效率。

自动上下料视觉点胶工作流程

采用XYZ三轴龙门点胶平台，配合上、下料气动夹爪伺服取放轴，实现五轴协同控制。

产品经传送带到达上料位后，由上料夹爪放入点胶区域，视觉阵列识别治具内多产品位置并完成补偿，XYZ带动双点胶阀精准点胶，完成后由下料夹爪转移至下料线，实现全流程自动化。

提供易用的可视化视觉点胶开发调试软件

正运动技术通过不断深化扩展VPLC系列视觉运动控制一体机在点胶行业的应用，为用户提供了简单易用的视觉点胶开发调试软件。

软件结合丰富的视觉、运动控制功能，只需进行简单的参数设置，即可构建视觉点胶项目程序，可大幅缩短项目开发周期，降低开发成本，可满足不同产品不同工艺需求。

视觉点胶开发调试软件功能介绍

功能齐全

支持点胶轨迹打点、线、圆、弧、连续线段、阵列、提前/延时开关胶、手动示教、相机示教、一键自动对针、CAD导图等点胶工艺参数设置和程序编辑功能。

机器视觉纠偏

支持局部视野/全景视野拍摄，产品任意位置和角度摆放，视觉自动识别并完成点胶作业。

操作界面友好，结果可视化

调试编程操作简单便捷，支持在视觉图像上进行示教和点动运动，同时可实时呈现可视化检测结果。

兼容不同的在线式/桌面离线式点胶设备

• 同步跟随点胶：支持XYZ+R轴联动+皮带控制

• 静态点胶：支持XYZ+R轴联动+双Y工位加工，共5轴

• 五轴联动点胶：支持XY1Z+A1C1轴联动+第二工位Y2A2C2，共8轴

界面运行视频请点击→视觉点胶界面运行视频

一

机器视觉运动控制一体机VPLC7系列

• 可选4-64轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT最小通讯周期250us；

• 内置强实时运动控制内核MotionRT750，支持第三方视觉软件；

• 板载20路通用输入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路为高速输入），20路高速输出；

• 基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，支持脱机运行，内置丰富的视觉和运动控制功能，大幅简化配置流程；

• 支持EtherCAT冗余功能，解决单点故障停机，自动诊断并持续运行，增强系统可靠性，简化维护工作；

• 提供一体化开放式IPC形态的实时软控制器/软PLC集成的视觉+运动控制解决方案。                                             

二

强实时运动控制内核 - MotionRT750

• Windows/Linux 强实时运动控制内核MotionRT750，独占x86/ARM CPU内核。

• 支持多达254轴的高精度运动控制，控制周期可低至125us，显著提升设备性能，助力产能提升至少20%。

• 单条指令的交互时间为1-3us，相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度提升了10-100倍以上 。

• 搭载环形冗余架构，确保非故障从站持续保持正常EtherCAT通信，可显著提升系统可靠性与运行稳定性。可有效杜绝EtherCAT通讯故障导致的产能损失。

• 当Windows因病毒入侵、硬件异常插拔或驱动冲突导致系统崩溃时，运动控制实时内核  MotionRT750仍可持续运行,且急停功能仍然保持有效，提供充分响应时间进行事故处置，显著提升工业控制安全性与可靠性。

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。