声明一下，写下这些编程技巧，即不是什么祖传秘籍，也不是什么必杀招或绝招，在此只为方便同仁们在编程控制软件时，对此可以进行适当的斟酌。以下展现的编程思想及奉上的源代码都非常简易，但并不是随手写写，可都是经过实践的。若没有成功经验作后盾，我也就没有必要在此打字练五笔了。 事实上，正如一个编程大师所言（ Michael Abrash ），当你的软件正常而且有效率的运行起来时，好像一切都是那么显而易见。故，在此，我仍坚持那句编程口号，将事情变得越简单越好，越简单就越有效率，越稳定。 在以下的介绍中，我将尽可能的展示本人的编程思想，最大可能的给出知其然也知其所然的解释。若你有更好的见解，希望能得到你的指正。人长大了明显标志就是变得不太负责，而且不敢承认自己还需要努力，害怕面对自己的错误。若是这样，放心，我还没长大。因为我无法保证我能面面俱到。 关于源代码的阅读，需要读者有一定的 C++ 编程基础，至少对以下表示形式不会产生误解： 指定 pString 邦定的数据不能被修改 指定 pString 的地址不能被修改 含上面两种指定功能 当然，随便提醒一下，这些源代码若需要加入你的软件工程当中，还需要作一些调整和修改，因此，这些源代码实质上称为伪代码也可以，之所以展现它们，是让程序员们有个可视化的快感，特别是那些认为源代码就是一切的程序员。 同时，为了提高针对性，大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的，实际应用时，程序员可自行选择，以体现一下自己的智商是可以写写软件的。 留个电话： 0755-26434329 E_mail: support@leisai.com 有更浓兴趣的上这个 QQ 号吗也行： 372161225 一、 控制卡类的单一实例实现 把控制卡类作一个类来处理，几乎所有 C++ 程序员都为举双手表示赞同，故第一个什么都没有的伪代码就此产生，如下表现： …Function …attrib 于是，用这个 CctrlCard 可以产生 n 多个控制卡实例，只要内存足够。然而，针对现实世界，情况并不那么美好。通常情况下， PC 机内只插同种类型的控制卡 1 到 2 张，在通过调用 d1000_board_init 或 d3000_board_init 函数时，它们会负责返回有效卡数 nCards ，然后从 0-nCards*4 - 1 自行按排好轴数。初始化函数就是 C++ 的 new 或 malloc 的操作，取得系统的资源，但是控制卡的资源与内存不一样，取得资源后必需要释放才可以再次获取，即控制卡资源是唯一的。 既然控制卡资源是唯一的，那么最好 Cctrlcard 产生的实例也是唯一的，这样，我们可以方便的需要定义一个全局变量即可 : 在其它需要调用的地方，进行外部呼叫： 以上方法实在太简单了，很多人都会开心起来。实质上，方法还有很多，即然可以产生 n 多对实例，我们的核心是只要保证调用 board_init 函数一次即可，故也可以单独定义一个 InitBoard 函数： 定义一个静态函数，以表警示 还有一种方法，情况稍加复杂，但表达的功能也要强一些，以下展现可以稍微安慰一下代码狂。 请注意这个构造函数的定义 呵呵，也很明了 注意，是个静态变量 每次调用 CctrlCard 生成实例时，都会计数一次 在 DEBUG 版本下，只有 n==1 的情况下可以通过 否则，会出现致命错误，还好，它会告诉你错在哪个文件， 哪一行，呵呵，是个好东东啊。 通过强行报警处理，当你有 g_DmcCard 这个实例时，其它的所有控制卡的定义都只能是以引用或指针的方式进行了，不会再产生新有效的实例了，对于由小组编程的项目软件，而你又恰好负责编程控制卡这一块的话，以上的显性报警，会让其它人心领神会。当然，你也可以将上面的方法加入到 InitBoard 当中去，可以避你的无意识的多次调用了。 附：无意识的多次调用经常发生，特别是那些对 MFC 机制不明确的程序员，在多文档框架下，不知道这个 CctrlCard::InitBoard 函数到底是应该放在 CmainFrame 的 OnCreate 里面，还是应该放在 CchildFrame 的 OnCreate ，或者是 Cview 的 OnInitUpdate 里面进行调用。 在一言难尽 MFC 的情况下，我建议两个小方法： 将 CctrlCard 的函数置于 Cmainframe 的 OnCreate 或者 Capp::Initstance 内调用 将 InitBoard 函数稍加改造成这样： 注意， -1000 是控制卡函数不可能返回的值 这样，即使多次调用也不样怕了，呵呵，雕虫小技也可以除虫啊 必须额外声明一下，我们不是不重视资源的释放，而是作为一个 C++ 程序员写下这些代码是基本的义务（这也是我为什么要交待读者必须要有一定的 C++ 基础）： 定义析构函数，在此释放资源，对此，我不想再转到读者的眼球了 二、 数据结构及数据类型的定义，部分相关声明 调用控制卡驱动函数时，经常会有如下形式： 单轴相对运动 d1000_start_t_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 单轴绝对运动 d1000_start_ta_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 两轴相对插补 d1000_start_t_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 两轴绝对插补 d1000_start_ta_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 圆弧相对插补 d3000_start_t_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 圆弧绝对插补 d3000_start_ta_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 以上的调用，很多重复枯燥，又不直观，难于理解，并且在面向客户时，常常是指每分多少米，或者每秒多少毫米，很少有人问每秒多少脉冲，移动多少脉冲作距离，故需要单位之间的换算。显然，对于这些问题，我想，Ｃ＋＋程序员应该找到用武之地了，所以我们一步一步来，慢慢统一各个问题。实质上，在以下的几个技巧，也需要在此澄清一些概念。 我们先来几个宏定义提高一下情绪： 最多轴数 定义Ｘ轴的值 …..( 其它以次类推 ) 定义一个绝对标志位 定义一个插补位 接下来深入一点点，再来几个结构定义： 定义这样一个构造函数需要勇气，看似不合理，但是好用麻 以上两个 ARC 和 SPEED 的结构定义，把几个参数变成一个参数。比如要实现的单轴驱动函数，就变得非常明了： 往后我们再具体完善其实现。 以上的结构具有类的特性，但是由于其每个成员都可以给外部直接使用，故就不需要什么类的 public 及其析构函数的定义了。之所以全都采用 double 的数据类型，是面向客户习惯及单位计算方便的。 接下来是对控制卡常用的单位计算及部分常用变量的声明： …( 其它略去 ) 属性 指定原点状态位 指定左右限位状态位 以下的属性不给外部访问的 单轴属性 脉冲当量 每转脉冲数 行程 定义 ORGIN ， LIMIT_A, LIMIT_B 为变量，是有两个意义： 当你访问它们的状态时，不需要每次调用 d1000_get_axis_status 函数，你可以这样： 你可以扩展不同的卡，当外部调用的程序逻辑已被确定时，当你需要从 DMC1000 控制卡升级到 DMC3000 控制卡时，只需要给 ORGIN 等状态位指定不同的值即可。指定状态位的值也有一个小小的技巧，以 ORGIN 为例，在 DMC1000 控制卡，其位值在 2 位，则可以这样： 在 DMC3000 控制卡，其值在第 9 位，则这样： 方法都很简单，关键是要想得到。 对于 tag_AXIS 定义，引出几个函数的声明，专门为其服务： 设定当量 2M ( int nAxis, long nPulse ); // 脉冲转成毫米 pulse to metric 毫米转成脉冲 mitric to pulse 现在，我们再回过头来完成 Move 函数的实现，以便获得一点点成就感，同时也展示一下以上的大堆表述是有其意义的。 绝对 注意是冒号， ?: 是一个表达式 相对 是不是很简单呢，当外部调用时，客户的观念就直接面对 Metric 即可，如： 达到绝对位置 10.0 毫米处。 以上罗嗦了一大堆，对于刚开始 C++ 编程的程序员来说应该是收益不小，对于高手，则希望能够体会一下我的良苦用心。在以下的技巧介绍当中，我将变得很简易。一般来讲，程序员的基础不是太差的话，至少能够在 1 分钟内明白是什么道理。
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